[发明专利]一种圆周对抽打式防乱飞式大枣采收末端执行器

摘要

本发明提供了一种圆周对抽打式防乱飞式大枣采收末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由调整平台、波纹滑落管、一号升降气缸、抽打平台、一号抽打辊筒、一号辊筒电机、二号抽打辊筒、二号辊筒电机、三号辊筒电机、三号抽打辊筒、四号辊筒电机、四号抽打辊筒和二号升降气缸组成的，所述的一号抽打辊筒包括辊筒转轴、辊筒、一号长条橡胶棒和二号长条橡胶棒，本发明采用周向设置的四只抽打辊筒，左右相对设置，在抽打平台中相对抽打，实现大枣垂直方向脱离栆吊的采摘方法，大枣直接落入下方的波纹滑落管收集，解决了大枣乱飞收集困难的问题，实现大枣自动化采收作业。

主权项

一种圆周对抽打式防乱飞式大枣采收末端执行器，其特征是：是由调整平台、波纹滑落管、一号升降气缸、抽打平台、一号抽打辊筒、一号辊筒电机、二号抽打辊筒、二号辊筒电机、三号辊筒电机、三号抽打辊筒、四号辊筒电机、四号抽打辊筒和二号升降气缸组成的，所述的抽打平台包括第一组安装板、第二组安装板、橡胶倾斜圆周挡面、冬枣滑落弧面、第三组安装板和第四组安装板；所述的一号抽打辊筒包括辊筒转轴、辊筒、一号长条橡胶棒和二号长条橡胶棒，所述调整平台与机械臂进行连接，中部与收集装置连接，所述波纹滑落管下端连接调整平台，上端连接抽打平台，所述一号升降气缸和二号升降气缸分别安装在调整平台左右两侧，并上端连接抽打平台，所述抽打平台内部为矩形通孔，通过波纹滑落管与调整平台连接，所述一号抽打辊筒通过第一组安装板设置于抽打平台内部，所述一号辊筒电机与一号抽打辊筒传动轴连接，所述二号抽打辊筒通过第二组安装板设置于抽打平台内部，所述二号辊筒电机与二号抽打辊筒传动轴连接，所述三号抽打辊筒通过第三组安装板设置于抽打平台内部，所述三号辊筒电机与三号抽打辊筒传动轴连接，所述四号抽打辊筒通过第四组安装板设置于抽打平台内部，所述四号辊筒电机与四号抽打辊筒传动轴连接，所述第一组安装板和第二组安装板设置于同一弧线上，所述第三组安装板和第四组安装板设置于同一弧线上，所述第一组安装板和第三组安装板相对设置，所述第二组安装板和第四组安装板相对设置，所述橡胶倾斜圆周挡面垂直高度为50mm，所述冬枣滑落弧面半径为5mm，所述一号抽打辊筒通过辊筒转轴与第一组安装板连接，所述辊筒上安装有一号长条橡胶棒和二号长条橡胶棒，所述一号长条橡胶棒和二号长条橡胶棒并排设置，上部分细下部分粗，总长度为200mm。