[发明专利]一种可停车区域识别方法、系统及介质

摘要

本发明提供一种可停车区域识别装置及识别方法、系统及介质，采用特征点模块、位姿计算模块、畸变矫正模块、绝对尺度恢复模块、空间点重建模块、可停车区域寻找模块的结构和特征点模块完成摄像头拍摄图片的特征点提取与检测，位姿计算模块计算两帧图片的拍摄时刻相机的位姿关系，畸变矫正模块对提取的鱼眼特征点进行畸变矫正，绝对尺度恢复模块利用真实的相机高度恢复出真实尺度，空间点重建模块利用相机位姿和绝对尺度恢复重建点云的值，可停车区域寻找模块根据重建得到的空间点云找寻可以停车的区域的结构和方法，可解决超声波雷达失灵和基于停车线检测方法无法获得实际尺度的弊端，高效而又准确的为机动车检测到了满足停车要求的可停车区域。

主权项

1.一种可停车区域识别装置的识别方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：A. 摄像头不断拍摄获得图像序列，按照图像顺序选取两帧图像提取和匹配特征点，获得匹配特征点对;B. 由匹配特征点对基于两帧图像的相机姿态估计，获取第二帧图像相对于第一帧图像的位姿, 由前两帧图像的特征点对及相对位姿，通过三维重建获取匹配特征点对的三维点云;C. 对三维点云按照地面方向做直方图统计，根据地面实际高度以及三维点云中地面的相对高度比例，获取三维点云的真实尺度;D. 对三维点云使用dbscan方法，选择合适的阈值聚类，以获取实际的障碍物位置及其区域;E. 根据障碍物的位置及区域确定停车区域, 判断停车区域是否满足可停车区域,不满足，重新开始步骤A, 满足，则进行姿态计算步骤；姿态计算步骤. 进行基于两帧图像的相机姿态估计，输入新的图片提取特征点与上一帧图像获得三维点云的点匹配得到三维点与二维点的匹配对, 根据匹配矫正之后的特征点对对计算不同时刻位置的本质矩阵，本质矩阵进行分解判断得到摄像机位姿的旋转和平移矩阵，然后使用Epnp方法计算新一帧图像的相机姿态，然后执行车位获取步骤;车位获取步骤.重复所述步骤E和所述姿态计算步骤，直到机动车停止，此时获得的相机姿态为机动车相对于可停车区域的位姿信息，从而获得了此时可停车区域相对于机动车的位置信息。