[发明专利]一种无人机机载差分北斗设备军码捕获和启动的方法

摘要

本发明属于无人机导航技术领域，涉及一种无人机机载差分北斗设备军码捕获和启动的方法。本发明包括时间信息t定义以及机载差分北斗军码上电启动逻辑设计。本发明提出了一种用于无人机导航的机载差分北斗设备军码捕获和启动的方法，通过该方法实现某型无人机机载差分北斗设备在无地面起降引导站传输标准时间信息情况下的民码引导军码捕获启动以及定位功能，同时大大缩短了机载差分北斗设备的军码直捕的捕获搜索时间和启动时间。

主权项

1.一种无人机机载差分北斗设备军码捕获和启动的方法，其特征为所述方法包括时间信息t定义以及机载差分北斗军码上电启动逻辑设计；其中：1)时间信息t定义所述时间信息t由北斗时、时间子报文时系时间和链路传输延迟时间三部分组成，其中北斗时是北斗导航系统的时间基准，地面差分北斗基准接收机从接收到的北斗卫星发射的卫星电文中获取并周期上传至机载差分北斗设备；地面差分北斗基准接收机周期性发送差分报文至机载差分北斗设备，其中差分报文由若干个固定子报文组成，时间报文为其中一个子报文，所有子报文组成一个固定的时系周期性发送，时间子报文时系时间为时间子报文在该时间时系下开始发送的时间；链路传输延迟时间为差分报文经由地面差分北斗基准接收机发送,至机载差分北斗设备接收到的整个差分链路传输的耗时时间；2)机载差分北斗军码上电启动逻辑设计机载差分北斗军码上电启动逻辑设计如下：a)机载差分北斗设备上电后完成硬件初始化；b)机载差分北斗设备开始正常工作后周期接收机载数传接收电台转发的差分报文信息，若接收差分报文正常，则对其中的时间子报文进行数据解析，得到上报的时间信息t；c)机载差分北斗设备根据时间信息t,在t±△时间范围内进行军码搜索捕获运算，若军码捕获成功，机载差分北斗设备成功完成军码捕获启动进入军码定位工作状态，若军码捕获失败，机载差分北斗设备未完成军码捕获启动，设备处于故障状态无法实现军码定位；所述△为军码捕获时间的不确定度；d)步骤b)中若机载差分北斗设备接收差分报文不正常，机载差分北斗设备转而捕获北斗民码电文，若捕获民码电文成功，则利用民码电文中的时间信息引导进行军码的搜索捕获运算而不进行民码的定位解算，若捕获民码电文失败，则机载差分北斗设备未完成军码捕获启动，设备处于故障状态无法实现军码定位；e)步骤d)中机载差分北斗设备通过民码引导军码，若军码捕获成功，机载差分北斗设备成功完成军码捕获启动进入军码定位工作状态，若军码捕获失败，机载差分北斗设备未完成军码捕获启动，设备处于故障状态无法实现军码定位。