[发明专利]一种适应小型管道全自动作业装置

摘要

本发明涉及一种适应小型管道全自动作业装置，包括定位模块，工作模块，十字万向铰链，滚珠花键，钢丝软轴，外置电机与导向杆动力装置。所述滚珠花键，一端外置，一端与定位模块固连，其上内嵌一个齿条。所述十字万向铰链2‑3个串联后，一端与定位模块相联，一端连接工作模块。所述定位模块与工作模块的移动腿结构相同，支撑方式都采用伞式主动支撑，其末端嵌入橡胶球，当移动腿撑紧时，橡胶球与管壁紧密接触，达到定位与定心的目的。所述作业模块可携带不同作业装置，如砂轮机、摄像头等，作业装置所需动力通过外置电机驱动的钢丝软轴传递。本发明具有结构紧凑，体积小，能顺利通过小型管道弯曲部分，能作360°回转运动等特点。

主权项

1.一种适应小型管道全自动作业装置，其特征在于，包括卡盖（1），定位模块（3），十字万向铰链（5），工作模块（6），滚珠花键（18）以及滚珠花键动力装置；所述卡盖（1）连接在管道口，所述滚珠花键（18）的轴一端通过卡盖（1）与定位模块（3）连接，所述定位模块（3），十字万向铰链（5），工作模块（6）依次串联，所述滚珠花键动力装置通过滚珠花键（18）提供的动力依次通过定位模块（3）、十字万向铰链（5）传递给工作模块（6），当工作模块（6）遇到管道弯曲部分时，十字万向铰链（5）使其顺利通过管道弯曲部分，同时，十字万向铰链（5）使得传递过来的扭转力矩驱动工作模块（6）做360°的回转运动。