[发明专利]无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质有效
| 申请号： | 201711228640.8 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107977985B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张羽;王国胜;李少斌;尹亮亮 | 申请（专利权）人： | 上海拓攻机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/269 | 分类号： | G06T7/269;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。通过本发明的技术方案，能够消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 悬停 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种无人机悬停方法，其特征在于，包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。
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