[发明专利]一种工业场所高精度人员定位球型摄像机跟踪方法

摘要

本发明是一种工业场所高精度人员定位球型摄像机跟踪方法，包括如下步骤：1）获取监视目标的特征信息；2）获取监视目标在世界坐标系的位置Pw；3）将世界坐标系坐标Pw转换为摄像机坐标系坐标Pc；4）计算得到球型摄像机水平、垂直角度；5）计算球型摄像机变倍数值；6）计算控制球型摄像机的PTZ控制参数；7）PTZ控制纠偏。优点：1、使普通球型摄像机实现了智能分析球机对监视目标的实时跟踪，保证工业场所监视目标安全，降低成本。2、小范围进一步纠偏，处理定位技术的“漂移”问题，提高了整体定位精度。

主权项

工业场所高精度人员定位球型摄像机跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：1）获取监视目标的特征信息：利用固定摄像机，通过定位信息判断监视目标到达固定摄像机视野，通过背景建模运动检测获取正样本监视目标和负样本背景的图像片；利用Johnson‑Lindenstrauss理论，通过稀疏测量矩阵对多尺度图像特征进行降维，训练朴素贝叶斯分类器；2）获取监视目标在世界坐标系的位置Pw，用滤波算法进行更新，减少因噪声带来的误差；3）将世界坐标系坐标Pw转换为摄像机坐标系坐标Pc；4）通过反三角函数，计算球型摄像机水平、垂直角度；5）根据监视目标的距离与焦距的关系，计算球型摄像机变倍数值，其中f为焦距，D为物体到摄像机的距离，h为传感器高度，H为被跟踪人员占画面的高度；6）将球型摄像机水平、垂直转动角度，焦距归一化到‑1～1，计算控制球型摄像机的PTZ控制参数，并控制球型摄像机转动；7）通过在球型摄像机中心周围选取样本并用朴素贝叶斯分类器进行分类匹配，计算球型摄像机中监视目标距中心的偏移，并设定误差范围δ，偏移在误差范围δ内，计算水平、垂直偏移，并控制球型摄像机运动进行纠偏；偏移超过误差范围δ，回到步骤2重新获取监视目标世界坐标系中的坐标Pw，并重复步骤2‑7。