[发明专利]轮胎自动放气设备、汽车自动检测系统

摘要

本发明揭示了一种轮胎自动放气设备、汽车自动检测系统，所述轮胎自动放气设备包括：车辆型号获取单元、位置调节机构、若干机器人、轮胎螺帽定位装置；各机器人、轮胎螺帽定位装置靠近车辆输送线两侧设置；所述机器人设有机器人抓手、机器人控制器，机器人抓手上设置胎压传感器、放气机构、螺帽旋钮枪；机器人控制器分别连接轮胎螺帽定位装置、胎压传感器、放气机构、螺帽旋钮枪。本发明提出的轮胎自动放气设备，通过轮胎自动放气技术替代人工轮胎放气，降低人工成本，提高准备率、提高作业效率。

主权项

一种轮胎自动放气设备，其特征在于，所述轮胎自动放气设备包括：车辆型号获取单元、位置调节机构、若干机器人、轮胎螺帽定位装置；各机器人、轮胎螺帽定位装置靠近车辆输送线两侧设置；所述车辆型号获取单元包括RFID识别器，用以识别车辆的唯一标识码，获取车辆的信息，包括车辆型号及对应型号对应的设定规格；所述位置调节机构包括承载车辆的承载板、分布于所述承载板上的若干第一距离传感器、承载板调节计算模块、承载板调节机构；所述承载板调节计算模块包括车辆停放位置获取单元、调节计算单元；所述车辆停放位置获取单元用以根据所述承载板上紧密设置的若干第一距离传感器获取车辆停放的位置，得到车辆边缘的具体位置分布，并以此获得车辆边缘中设定关键比对点的具体坐标；关键比对点包括车辆前端中心位置点、车辆后端中心位置点；获取关键比对点的方式包括：首先获得车辆两侧边缘的位置，获取车辆两侧边缘各点所在的两条相互平行的直线，生成一个平面，该平面与上述两条平行的直线平行、且与上述两条平行的直线距离相等；车辆前端中心位置点、车辆后端中心位置点在上述生成的平面内，从而获得关键比对点；所述调节计算单元用以将获取的车辆边缘区域中设定关键比对点的坐标(a1，b1)、(a2，b2)与车辆应该停放标准位置对应的关键比对点(a1ˊ，b1ˊ)、(a2ˊ，b2ˊ)做比对，获取需要旋转的角度，以及旋转后需要横向调整的距离、纵向调整的距离；需要调整的角度计算方式为：关键比对点的坐标(a1，b1)、(a2，b2)形成的直线与车辆应该停放标准位置对应的关键比对点(a1ˊ，b1ˊ)、(a2ˊ，b2ˊ)形成直线的夹角；旋转后需要横向调整距离的计算方式为：按照获取关键比对点的方式更新旋转后的关键比对点坐标(a1〞，b1〞)，车辆应该停放标准位置对应的关键比对点(a1ˊ，b1ˊ)的横坐标减去经过旋转调整后关键比对点坐标(a1〞，b1〞)的横坐标；旋转后需要纵向调整距离的计算方式为：车辆应该停放标准位置对应的关键比对点(a1ˊ，b1ˊ)的纵坐标减去经过旋转调整后关键比对点坐标(a1〞，b1〞)的纵坐标；所述机器人还包括机器人位置调节机构，用以在车辆调整好位置后自动控制机器人移动至对应适合操作对应车辆的区域；所述机器人设有机器人抓手、机器人控制器，机器人抓手上设置胎压传感器、放气机构、螺帽旋钮枪；机器人控制器分别连接轮胎螺帽定位装置、胎压传感器、放气机构、螺帽旋钮枪；(1)所述轮胎螺帽定位装置包括视觉定位设备，用以通过图像处理软件定位螺帽位置；(2)或者，轮胎螺帽定位装置包括一轮毂或轮胎大小的圆形面板、布满所述圆形面板设置的第二距离传感器、面板位置调节机构，面板位置调节机构连接所述圆形面板，调节圆形面板的位置，使其对准轮毂或轮胎的侧面，各个第二距离传感器对准轮胎方向的各个位置，得到各个检测点至圆形面板的距离；所述面板位置调节机构用以根据各个第二距离传感器感应的距离信息，判断圆形面板与轮毂侧面或轮胎侧面的重合区域，并根据重合区域计算轮毂或轮胎侧面对应圆的圆心位置，而后调节圆形面板的中心至上述圆心位置；或者，面板位置调节机构根据重合区域的形状判断应该调节圆形面板的方向，若重合区域在圆形面板偏左一侧，则应该向左调节圆形面板，若重合区域在圆形面板偏右一侧，则应该向右调节圆形面板，若重合区域在圆形面板偏上一侧，则应该向上调节圆形面板，若重合区域在圆形面板偏下一侧，则应该向下调节圆形面板，直至圆形面板的位置与轮毂或轮胎中心的位置对应；所述轮胎螺帽定位装置还包括一触手、与所述触手连接的能以轮毂中心为中心转动的转动杆、能驱动所述转动杆以轮胎轮毂中心为中心转动的转动电机，触手的一侧设置压力传感器或第三距离传感器，在触手触碰到轮胎螺帽时或接近轮胎螺帽时得到感应信号，以此获取螺帽的具体位置；所述胎压传感器包括一顶杆，作为所述放气机构；胎压传感器通过机器人抓手进行位置调节；所述螺帽旋钮枪通过机器人抓手进行位置调节。