[发明专利]微陀螺仪系统的超扭曲滑模控制方法在审
| 申请号： | 201711085211.X | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN107703757A | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 冯治琳;费峻涛;王欢 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林,张赏 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺仪系统的超扭曲滑模控制方法，采用等效滑模控制与超扭曲控制相结合的方法设计微陀螺仪系统的超扭曲滑模控制器，然后采用类二次型的Lyapunov函数对微陀螺仪系统在受常值扰动和变值扰动时，进行稳定性分析，确保系统渐近稳定性。本发明能够有效地抑制普通滑模算法产生的抖振，并能够在有限时间内使滑模变量及其一阶导数收敛至零，从而保证微陀螺仪的轨迹能够准确有效地跟踪其参考轨迹，确保系统全局渐进稳定，改善系统的鲁棒性，提高系统的灵敏度和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 系统 扭曲 控制 方法 | ||
【主权项】：
微陀螺仪系统的超扭曲滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将微陀螺仪系统简化为一个由质量块和弹簧构成的有阻尼振荡系统，建立微陀螺仪系统的无量纲数学模型；2)设计参考模型；3)设计滑模面；4)采用等效滑模控制与超扭曲控制相结合的方法设计微陀螺仪系统的超扭曲滑模控制器，设计控制律如下：u＝ucon+udis (9)其中，u为控制律，ucon为连续控制部，取为系统的等效控制项ueq，udis为不连续控制部分，取为系统切换控制项usw；5)采用类二次型的Lyapunov函数对微陀螺仪系统在受常值扰动和变值扰动时，进行稳定性分析，确保系统渐近稳定性。
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