[发明专利]一种动态环境下结合语义的视觉定位系统和方法有效
| 申请号： | 201711040037.7 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107833236B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 王金戈;邹旭东;仇晓松;曹天扬;蔡浩原;李彤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T7/33;G06T7/70;G06N3/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 曹玲柱 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境中的单目视觉定位系统和方法，结合语义信息，实现对动态物体特征的剔除。通过单目摄像机实时采集环境图像，图像通过卷积神经网络实现物体检测，得到物体的语义信息，再进一步结合先验知识实现动态物体判定。使用ORB算法提取图像中的特征，并根据动态物体的位置剔除动态物体特征点。使用非线性优化的方法对相机位姿和3D点坐标进行局部集束调整，从而消除动态物体特征点的影响并提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 结合 语义 视觉 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种动态环境中的单目视觉定位系统，包括：物体检测模块，用于检测输入图像中物体的种类及所在位置，并输出检测结果；语义校正模块，用于接收所述检测结果，并根据物体种类将物体判定为动态物体或静态物体，输出判定结果；定位与建图模块，用于接收所述判定结果，并在图像中剔除所述动态物体。
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