[发明专利]一种基于三维坐标变换的前摆心喷管铰链耦合解耦算法在审
| 申请号： | 201711035311.1 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109726358A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 潘龙;张中哲;杨金鹏;史晨虹;刘春庆 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 闫兆梅 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于适量耦合计算技术领域，具体涉及一种实现推力矢量控制用伺服系统的高精度与快速响应设计的基于三维坐标变换的前摆心喷管铰链耦合解耦算法；包括两台伺服伺服作动器均成90°配置，定义静坐标系O‑XYZ以喷管摆心为原点，固连于喷管摆心；X轴、Y轴分别为喷管2个单摆方向；动坐标系在初始状态下与静坐标系O‑X″Y″Z″一致，与喷管固连，随着喷管姿态的变化而变化，从喷管尾部看，静坐标系和动坐标系Z(Z″)轴垂直纸面向外；零位时，两个坐标系原点重合，坐标轴方向相平行；本发明包括以下步骤：步骤1.根据姿态角得到坐标系转换矩阵；步骤2.计算上述姿态角状态下作动器的位置；步骤3.得到作动器活塞杆的伸缩量。 | ||
| 搜索关键词： | 喷管 静坐标系 铰链耦合 三维坐标 姿态角 固连 解耦 前摆 算法 坐标系转换矩阵 推力矢量控制 伺服作动器 坐标系原点 坐标轴方向 快速响应 喷管尾部 伺服系统 耦合计算 伺服 原点 活塞杆 伸缩量 轴垂直 作动器 重合 单摆 零位 平行 配置 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维坐标变换的前摆心喷管铰链耦合解耦算法，其特征于：两台伺服伺服作动器均成90°配置，定义静坐标系O‑XYZ以喷管摆心为原点，固连于喷管摆心；X轴、Y轴分别为喷管2个单摆方向；动坐标系在初始状态下与静坐标系O‑X″Y″Z″一致，与喷管固连，随着喷管姿态的变化而变化，从喷管尾部看，静坐标系和动坐标系Z(Z″)轴垂直纸面向外；零位时，两个坐标系原点重合，坐标轴方向相平行；本发明包括以下步骤：步骤1.根据姿态角得到坐标系转换矩阵；步骤2.计算上述姿态角状态下作动器的位置；步骤3.得到作动器活塞杆的伸缩量。
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