[发明专利]对抗环境下无人机占位决策的矩阵博弈方法及装置有效
| 申请号： | 201711027337.1 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107832850B | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 胡笑旋;马滢滢;罗贺;马华伟;雷星;朱默宁;夏维;靳鹏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06N5/04 | 分类号： | G06N5/04;G05D1/00;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;余罡 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种对抗环境下无人机占位决策的矩阵博弈方法及装置。该方法包括：分别获取红方无人机和蓝方无人机在第k次占位决策的状态信息及对应的初始状态向量；对双方在第k+1次占位决策的策略空间离散化处理，生成双方在第k+1次占位决策的策略集合；计算双方策略集合中任意一对策略对应的支付值生成双方在第k+1次占位决策的博弈矩阵；计算双方在第k+1次占位决策的最优方案；计算双方的有效攻击范围；若进入有效攻击范围，则结束本次占位决策过程；否则，将第k+1次占位决策的策略方案作为下一次占位决策的初始状态值，进入下一次占位决策。本发明可以快速得到无人机双方在对抗过程中同一时刻的最优机动动作，提高占位决策的精确度及适应程度。 | ||
| 搜索关键词： | 对抗 环境 无人机 占位 决策 矩阵 博弈 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种对抗环境下无人机占位决策的矩阵博弈方法，其特征在于，所述方法包括通过计算机设备执行以下步骤：分别获取红方无人机和蓝方无人机在第k次占位决策时的状态信息，生成所述红方无人机与所述蓝方无人机在第k次占位决策的初始状态向量![]()
k为正整数；基于所述红方无人机和所述蓝方无人机的初始状态向量![]()
分别对所述红方无人机和所述蓝方无人机在第k+1次占位决策的策略空间进行离散化处理，得到所述红方无人机和所述蓝方无人机在第k+1次占位决策的策略集合![]()
利用预设的支付函数计算所述策略集合![]()
与所述策略集合![]()
中任意一对策略对应的支付值，生成所述红方无人机和所述蓝方无人机在第k+1次占位决策的博弈矩阵；基于无人机双方的博弈矩阵计算无人机双方在第k+1次占位决策的最优方案；根据所述第k+1次占位决策的最优方案计算所述无人机双方的有效攻击范围；若所述红方无人机进入所述蓝方无人机的有效攻击范围或所述蓝方无人机进入所述红方无人机的有效攻击范围，则结束本次占位决策过程；否则，将所述无人机双方在第k+1次占位决策的最优策略方案作为下一次占位决策的初始状态值，进入下一次占位决策过程。
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