[发明专利]双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台

摘要

本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台，包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元；中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系，定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮，第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮，变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连；连杆式履带单元为两个，连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带，第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构，在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮，履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。

主权项

一种双变形履带行走部，其特征在于，包括中间变形驱动单元(1)和连杆式履带单元(2)；中间变形驱动单元(1)包括框架(11)以及设置在框架(11)上的定轴轮系(12)和变形驱动单元(13)，定轴轮系(12)包括等高的第一齿轮(121)和第二齿轮(122)，第一齿轮(121)和第二齿轮(122)相互啮合并且齿数相同，在第一齿轮(121)的下方远离第二齿轮(122)一侧设置第三齿轮(123)，第三齿轮(123)与第一齿轮(121)相互啮合，在第二齿轮(122)的下方远离第一齿轮(121)一侧设置与第三齿轮(123)等高并且齿数相同的第四齿轮(124)，第四齿轮(124)与第二齿轮(122)相互啮合，变形驱动(13)单元包括驱动减速电机(131)，驱动减速电机(131)与驱动齿轮(132)相连，驱动齿轮(132)与第一齿轮(121)或第二齿轮(122)相互啮合；连杆式履带单元(2)为两个，连杆式履带单元(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)、第三连杆(23)、履带轮和履带(25)，其中一个连杆式履带单元(2)的第一连杆(21)的第一端与第三齿轮(123)固定连接，另一个连杆式履带单元(2)的第一连杆(21)的第一端与第四齿轮(124)固定连接，第二连杆(22)的第一端与第一连杆(21)的第二端转动连接，第三连杆(23)的第一端与第二连杆(22)的第二端转动连接，第三连杆(23)的第二端与框架(11)转动连接，在第一连杆(21)的两端、第三连杆(23)的两端以及第一连杆(21)远离第三连杆(23)的一侧均设置履带轮，履带(25)绕在履带轮外。