[发明专利]基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法

摘要

基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，属于机电伺服系统机械谐振抑制领域，解决了现有基于自适应陷波滤波器的机械谐振抑制方法实时性差的问题。所述机械谐振抑制方法将极值搜索算法引入自适应陷波滤波器的设计，基于带通滤波器的输出信号幅值构建代价函数，将机械谐振频率的识别问题转化为带通滤波器输出信号幅值的极大值搜索问题，基于陷波滤波器输出信号幅值构建代价函数，将谐振抑制问题转化为陷波滤波器输出信号幅值的极小值搜索问题，将输出信号幅值最小时陷波滤波器的宽度参数和深度参数以及识别到的机械谐振频率作为控制器内增设的陷波滤波单元的宽度参数、深度参数和中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。

主权项

基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，其特征在于，所述机械谐振抑制方法基于带通滤波器、陷波滤波器和机电伺服系统的控制器实现；所述机械谐振抑制方法包括：步骤1、将所述控制器的输出电压信号或负载的位移信号作为待处理信号；步骤2、将待处理信号作为带通滤波器的输入信号，采用极值搜索算法，将带通滤波器的中心频率作为待搜索变量，并不断获取带通滤波器的输出信号幅值，直至带通滤波器的输出信号幅值达到最大，此时带通滤波器的中心频率为机电伺服系统的机械谐振频率；步骤3、将待处理信号作为陷波滤波器的输入信号，将所述机械谐振频率作为陷波滤波器的中心频率，采用极值搜索算法，将陷波滤波器的宽度参数和深度参数均作为待搜索变量，并不断获取陷波滤波器的输出信号幅值，直至陷波滤波器的输出信号幅值达到最小；步骤4、在所述控制器内添加陷波滤波单元，将输出信号幅值最小时的陷波滤波器的宽度参数和深度参数分别作为陷波滤波单元的宽度参数和深度参数，将所述机械谐振频率作为陷波滤波单元的中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。