[发明专利]一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构

摘要

本发明涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连接输出杆的两个驱动支链为冗余驱动输入，由冗余驱动支链调节刀头部分转动姿态来规避奇异位置，从而使得刀头部分转动具有较大的加工范围。第一驱动支链和第二驱动支链的结构相同，且第一驱动支链、第二驱动支链和冗余驱动支链成圆周性120度对称布置。本发明提出的具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床的执行机构具有灵活性高、加工范围大、刚度高、能够适用于机床复杂空间曲面的高精度加工领域。

主权项

1.一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构，其包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件，其特征在于：所述固定平台包含一个固定支架、四个相同的驱动支链支撑板以及两个相同的冗余驱动支链支撑板；其中第一驱动支链支撑板和第二驱动支链支撑板的一端分别与第一驱动支链上的电机外壳进行连接；第一驱动支链支撑板和第二驱动支链支撑板的另一端与固定支架连接；第三驱动支链支撑板和第四驱动支链支撑板的一端分别与第二驱动支链上的电机外壳进行连接；第三驱动支链支撑板和第四驱动支链支撑板的另一端与固定支架连接；第一冗余驱动支链支撑板和第二冗余驱动支链支撑板的一端分别与冗余驱动支链上的第一电机外壳和第二电机外壳进行连接；第一冗余驱动支链支撑板和第二冗余驱动支链支撑板的另一端与固定支架连接；/n所述第一驱动支链包括第一伺服电机、第一电机支座组件、第一联轴器、第一联轴器外壳、第一套筒、第一丝杠、第一驱动连接件、第一推杆、第一U型连接件以及第一十字节；其中，第一驱动支链通过其上的第一电机支座组件与第一驱动支链支撑板和第二驱动支链支撑板同轴配合进行连接；同时，第一驱动支链通过第一十字节与动平台连接；所述第二驱动支链与第一驱动支链相同，第二驱动支链通过其上的第二电机支座组件与第三驱动支链支撑板和第四驱动支链支撑板同轴配合进行连接；同时，第二驱动支链通过第二十字节与动平台连接；/n所述冗余驱动支链包括第三驱动支链、第四驱动支链、输出杆、第三U型连接件和第三十字节；所述第三驱动支链包括第三伺服电机、第三电机支座组件、第三联轴器、第三联轴器外壳、第三套筒、第三丝杠、第三驱动连接件、第三推杆；其中，第三驱动支链通过其上的第三电机支座组件与两个冗余驱动支链支撑板连接；同时，第三驱动支链通过其上的第三推杆与输出杆同轴配合进行连接；所述第四驱动支链包括第四伺服电机、第四电机支座组件、第四联轴器、第四联轴器外壳、第四套筒、第四丝杠、第四驱动连接件、第四推杆；其中，第四驱动支链通过其上的第四电机支座组件与两个冗余驱动支链支撑板连接，同时，第四驱动支链通过其上的第四推杆与输出杆同轴配合进行连接；冗余驱动支链通过第三十字节与动平台连接；/n所述运动平台包括圆盘、第四U型连接件、第五U型连接件、第六U型连接件，其中，第四U型连接件、第五U型连接件、第六U型连接件分别与圆盘连接；所述主轴刀头组件包括主轴刀头单元和第五伺服电机，其中，第五伺服电机与圆盘紧固连接，主轴刀头单元与第五伺服电机连接。/n