[发明专利]基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法有效
| 申请号： | 201710961312.2 | 申请日： | 2017-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN107544256B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 袁源;许斌;陈杰;凡永华;李志 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法，用于解决现有水下机器人控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于对复杂非线性系统的分解，通过为子系统设计虚拟控制量，结合滑动模态逐级递推得到全系统的控制量；针对系统不确定上界引起的抖振问题，控制器中引入RBF神经网络，自适应逼近系统内部不确定性与外部干扰，最终实现对系统抖振的控制，并实现高精度跟踪控制，提高闭环系统鲁棒性，满足工程需求，实用性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 步法 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一、考虑六自由度水下机器人前向、艏向动力学模型：/n
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