[发明专利]自动化岸桥控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种自动化岸桥控制方法及系统，该系统包括自动化控制系统和岸桥管理系统，其中：自动化控制系统接收到岸桥管理系统的船舶抓放指令，进行指令校验，校验成功后，提示司机有新的自动指令需要作业；选择进行自动模式或大自由度模式操作；司机控制完成船舶抓放箱动作后，继续拉起升；自动化控制系统检测到司机抓放指令完成，并且起升已经拉起接近完成高度，则提示司机协助结束；司机根据提示停止操作手柄；自动化控制系统接管控制，自动控制主起升上升到安全高度，反馈岸桥管理系统指令执行完成；自动化控制系统将状态置回等待自动指令。本发明能协调集装箱抓放的自动和手动操作，使得自动和手动操作能互相穿插配合，并且提高操作效率。

主权项

1.一种自动化岸桥控制方法，其特征在于，包括以下步骤：自动化控制系统接收到岸桥管理系统的船舶抓放指令，进行指令校验，校验成功后，提示司机有新的自动指令需要作业；选择进行自动模式或大自由度模式操作；司机控制完成船舶抓放箱动作后，继续拉起升；自动化控制系统检测到司机抓放指令完成，并且起升已经拉起接近完成高度，则提示司机协助结束；司机根据提示停止操作手柄；自动化控制系统接管控制，自动控制主小车上升到安全高度，反馈岸桥管理系统指令执行完成；自动化控制系统将状态置回等待自动指令，其中，大自由度模式包括以下步骤：司机确认能够开始作业后，继续操作手柄，主小车控制权交由司机手动操作；司机能够按自己的习惯控制主小车起升联动，到自己选定的船舶位置进行抓放箱作业，其中，自动模式包括以下步骤：司机确认能够开始作业后，自动化控制系统进行路径规划；自动化控制系统控制主小车按照规划的路径自动运行，主小车到达目标位置，起升接近海侧安全高度时，提示司机手动切入，并继续控制起升自动下降，直到海侧安全高度；期间司机能够根据提示，操作手柄，主小车控制权交由司机手动操作。