[发明专利]全仿生类脑智能手部电子机械外骨骼及其综合控制系统

摘要

本发明涉及一种全仿生类脑智能手部电子机械外骨骼及其综合控制系统，其技术特点是：该手部电子机械外骨骼包括指尖套、中节指外骨骼、近节指外骨骼、掌骨外骨骼、伸指机械驱动装置、屈指机械驱动装置、伸指人造肌腱和屈指人造肌腱及指尖压力及温度传感器、助力传感器、关节角度传感器。该系统包括多功能人脑计算机接口头盔和运动感觉系统，多功能人脑计算机接口头盔通过运动感觉系统与全仿生类脑智能手部电子机械外骨骼相连接。本发明可以直接控制电子外骨骼按人脑的意图产生各种动作，并运用多种方法使电子外骨骼平稳、平衡的运作，可广泛应用于神经系统损伤造成的肢体运动、肢体感觉功能障碍人群的康复、生活辅助等领域。

主权项

一种全仿生类脑智能手部电子机械外骨骼，其特征在于：包括指尖套、中节指骨背侧面外骨骼、中节指骨掌侧面外骨骼、近节指骨背面外骨骼、近节指骨掌侧面外骨骼、掌骨背侧外骨骼、掌骨掌侧面外骨骼、伸指机械驱动装置、屈指机械驱动装置、伸指人造肌腱和屈指人造肌腱；每个手指的伸指人造肌腱一端连接对应指尖套指背侧并依次穿过对应手指骨背面外骨骼、近节指骨背面外骨骼、掌骨背侧外骨骼中的导管进入伸指机械驱动装置；每个手指的屈指人造肌腱一端连接对应指尖套掌侧并依次穿过对应手指骨掌侧面外骨骼、近节指骨掌侧面外骨骼、掌骨掌侧外骨骼中的导管进入屈指机械驱动装置；所述伸指机械驱动装置和屈指机械驱动装置中均设有对应每个手指的拉伸装置并进行拉伸联动；在指尖套外侧安装指尖压力及温度传感器，在指尖套内侧的手指尖指甲上部位置和手指尖指腹下部位置分别安装有助力传感器，在每个近节指骨掌侧面外骨骼及掌骨背侧外骨骼之间安装有关节角度传感器。