[发明专利]一种适用于多视角密集点云数据配准的种子点拾取方法

摘要

本发明公开了一种适用于多视角密集点云数据配准的种子点拾取方法，属于光学三维非接触式测量技术领域，该方法的实现步骤包括1)输入一幅多视角密集点云数据；2)多视角密集点云数据转化为灰度图；3)灰度图高斯金字塔分解；4)灰度图拉普拉斯金字塔分解；5)二维种子点拾取；6)二维种子点回溯；7)三维种子点映射；8)输出种子点。通过所述操作步骤，本发明可一次拾取多种尺度空间上的种子点，从而满足不同的配准需求。此外，本发明拾取的种子点包括特征种子点及非特征种子点，种子点分布更加合理。

主权项

一种适用于多视角密集点云数据配准的种子点拾取方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤一，输入一幅多视角密集点云数据输入一幅待配准的多视角密集点云数据，同时包含三维坐标信息及栅格信息；步骤二，多视角密集点云数据转化为灰度图对步骤一所输入的一幅多视角密集点云数据进行霍特林变换，并依据多视角密集点云数据所包含的栅格信息，将变换后的多视角密集点云数据转化为一幅二维灰度图；步骤三，灰度图高斯金字塔分解对步骤二所转化的二维灰度图进行高斯金字塔分解；步骤四，灰度图拉普拉斯金字塔分解在步骤三所分解的二维灰度图的高斯金字塔的基础上，进一步构建二维灰度图的拉普拉斯金字塔；步骤五，二维种子点拾取根据多视角密集点云数据配准需求，在步骤四所分解的二维灰度图的拉普拉斯金字塔不同层上的图像中选择灰度值大于一定阈值的像素点作为二维特征种子点；在步骤三所分解的二维灰度图的高斯金字塔不同层上的图像中选择灰度值大于0的像素点作为二维非特征种子点；步骤六，二维种子点回溯对步骤五所拾取的二维特征种子点及二维非特征种子进行回溯；步骤七，三维种子点映射将步骤六所回溯的二维种子点映射至步骤一所输入的一幅多视角密集点云数据中，得到三维种子点；步骤八，输出种子点将步骤七所映射的三维种子点输出，获得多视角密集点云数据配准所需的种子点。