[发明专利]基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法

摘要

本发明涉及一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法，其中，包括、数控系统寻找位置单轴误差在过象限处的补偿起点、补偿终点和补偿最大点、构造补偿序列，建立补偿起点到补偿最大点之间的第一动态补偿模型，建立补偿最大点到补偿终点之间的第二动态补偿模型、计算第一动态补偿模型和第二动态补偿模型与实际位置误差之间的误差，求得使第一动态补偿模型和第二动态补偿模型最贴合实际位置误差的区域分配，并以此区域为依据进行实际脉冲补偿、可进行多次脉冲补偿。采用该种结构的补偿控制方法使模型可以在自适应状态下进行二次补偿完成过象限处位置误差的整体缩小，可实现最好的补偿贴合，提高数控系统的精准性，且操作便捷。

主权项

1.一种基于动态模型实现数控系统过象限二次补偿控制的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤；(1)所述的数控系统寻找位置单轴误差在过象限处的补偿起点、补偿终点和补偿最大点；(2)构造补偿序列，将所述的补偿起点、补偿终点作为补偿区域限定，所述的补偿最大点作为位置误差增大、减小的结点，建立补偿起点到补偿最大点之间的第一动态补偿模型，建立补偿最大点到补偿终点之间的第二动态补偿模型；(3)利用最小二乘法分别计算所述的步骤(2)中的第一动态补偿模型和第二动态补偿模型与实际位置误差之间的误差，通过二分法求得使所述的第一动态补偿模型和所述的第二动态补偿模型最贴合实际位置误差的区域分配，并以此区域为依据进行实际脉冲补偿；(4)判断补偿次数是否达到系统预设上限；(5)如果所述的补偿次数未达到系统预设上限，则继续后续步骤(6)，否则继续后续步骤(8)；(6)判断经过此次脉冲补偿，所述的位置误差是否达到系统预置的可接受标准；(7)如果所述的位置误差未达到所述的系统预置的可接受标准，则返回上述步骤(2)，进行二次脉冲补偿，且所述的二次脉冲补偿需对所述的二次补偿前一次的脉冲补偿后产生的2段区域分别进行补偿，否则继续后续步骤(8)；(8)结束补偿；所述的步骤(2)中的补偿序列通过具有加速度规划功能的算法构造产生；所述的步骤(2)中，所述的第一动态补偿模型速度减小和速度增加区域是在所述的第一动态补偿模型总区域不变的情况下动态分配，所述的第二动态补偿模型速度减小和速度增加区域也在所述的第二动态补偿模型总区域不变的情况下动态分配。