[发明专利]一种利用光标定的无人驾驶车障碍物视觉检测方法与装置在审
| 申请号： | 201710794684.0 | 申请日： | 2017-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109460691A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 丁倩云;黄骏;黄佳敏;杨小栋;毛小飞 | 申请（专利权）人： | 深圳市海梁科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S17/93;G01V8/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518314 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明为一种利用光标定的无人驾驶车障碍物视觉检测方法与装置，设计一种基于电鳗鱼放电原理的无人驾驶车辆检测障碍物的方法与装置，该方法仿照电鳗鱼感知周围环境的本领：通过分析自身产生的从远红外到深紫外的宽频谱白光光线状态是否被环境发生改变发现天敌和猎物。本发明分别在无人驾驶车副驾驶位玻璃窗上外方的水平和垂直方向安装激光排笔，分别检测地面上的障碍物和悬浮障碍物;同时在无人驾驶车驾驶位前方的窗玻璃下外方，按照倾斜视线与激光排笔发出光线的固定夹角安装高清同步摄像头，观察5米左右的区域是否有障碍物或悬浮空物体,一旦检测到有障碍物，直接刹车。本发明极大的提高障碍物的检测速度以及后续的识别学习能力，同时免去了昂贵的激光测距器件，大大的降低了工程设施的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 无人驾驶车 排笔 检测 鳗鱼 视觉检测 标定 悬浮 激光 外方 无人驾驶车辆 同步摄像头 放电原理 副驾驶位 工程设施 固定夹角 光线状态 激光测距 学习能力 窗玻璃 宽频谱 远红外 白光 高清 猎物 感知 天敌 刹车 视线 玻璃 驾驶 观察 发现 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于电鳗鱼放电原理的无人驾驶车辆检测障碍物的方法与装置，这种方法仿照电鳗鱼同步感知周围环境的本领，其特征在于，所述系统通过分析自身产生的从远红外到深紫外的宽频谱白光光线状态是否被环境发生改变的机理，从而检测天敌或猎物的存在与否，能够快速、高效的检测出障碍物；检测装置包括激光排笔部分和摄像头，激光排笔部分分为水平和垂直方向，采用脉冲式打开与关闭标定光源以区分环境光。
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