[发明专利]一种基于最优路径的室内高精度定位方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201710762494.0 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107566981B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 王景景;韩学艳;刘琚;施威 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于最优路径的室内高精度定位方法、装置及系统，方法包括：采用多叉树分割待定位区域，建立多叉树中所有父节点对应的字典矩阵，所述字典矩阵包括多叉树中每个父节点对应的每个子节点与每一参考基站之间实际测量距离；待定位目标点发射定位信号，供M个参考基站接收；接收来自M个参考基站发送的测量距离，构成观测向量，根据所述字典矩阵和观测向量确定待定位区域中多叉树每一层的最优节点，确定最优路径，取最优路径底层叶子节点对应的位置作为本次目标点的定位结果；多次重复定位，取出现概率最大的底层叶子节点对应的位置作为最终目标点的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最优 路径 室内 高精度 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于最优路径的室内高精度定位方法，其特征在于，包括：/n采用多叉树分割待定位区域，建立多叉树中所有父节点对应的字典矩阵，所述字典矩阵包括该父节点对应的所有子节点与每一参考基站之间实际测量距离；/n待定位目标点发射定位信号，供M个参考基站接收；/n定位计算中心服务器接收来自M个参考基站发送的测量距离，构成观测向量，根据所述字典矩阵和观测向量确定待定位区域中多叉树每一层的最优节点，确定最优路径，取最优路径最底层叶子节点对应的位置作为本次对目标点的定位结果；/n多次重复定位，取出现概率最大的底层叶子节点对应的位置作为最终对目标点的定位结果；/n所述在定位计算中心服务器接收来自M个参考基站发送的测量距离，构成观测向量，根据所述字典矩阵和观测向量确定待定位区域中多叉树每一层的最优节点包括：/n步骤(51)：采用Dice系数匹配准则，根据所述字典矩阵和观测向量确定每层最优节点，连接每层最优节点形成最优路径，取最优路径最底层节点对应的位置为本次迭代后对目标点的定位结果；/n步骤(52)：更新最优路径集合，更新父节点，如果迭代次数小于多叉树的深度，则返回步骤(52)继续迭代，如果迭代次数大于等于多叉树的深度，则停止迭代进入下一步；/n步骤(53)：以最后一次迭代选择的最优节点对应的位置，作为本次定位过程对目标点的定位结果。/n
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