[发明专利]一种视觉SLAM的片上系统及数据处理方法

摘要

一种视觉SLAM的片上系统及数据处理方法，片上系统包括分别与片上总线相连接的输入/输出模块、DMA模块、第一计算加速单元、特征缓存模块和多核处理器单元。由于输入/输出模块在接收图像数据的同时，通过片上总线以中断的方式通知多核处理器单元分配相应的读写地址空间，并利用DMA模块根据该读写地址空间，通过片上总线采用DMA方式对第一计算加速单元进行读写操作，使得第一计算加速单元可直接获取输入/输出模块接收的图像数据；又由于第一计算加速单元提取的图像特征可存入片内的特征缓存模块中，而不再需要如现有技术那样存入片外的内存中，从而减少了内存的拷贝过程和片内外的数据交互，节约了不必要的功耗和延时开销，提高了数据传输的效率。

主权项

一种视觉SLAM的片上系统，其外部设置有用于拍摄图像的摄像头和用于存储系统执行程序的内存，其特征在于，该片上系统包括分别与片上总线相连接的输入/输出模块、DMA模块、第一计算加速单元、特征缓存模块和多核处理器单元；所述输入/输出模块与所述摄像头相连接，接收摄像头以一定频率传输而来的图像数据，将接收的图像数据传输至片上总线，同时，以中断的方式通知多核处理器单元，使得所述多核处理器单元分配相应的读写地址空间；所述DMA模块通过片上总线获取所述读写地址空间信息，再根据该读写地址空间，采用直接内存存取方式通过片上总线对第一计算加速单元进行读写操作，使得第一计算加速单元直接获取输入/输出模块接收的所述图像数据；所述第一计算加速单元用于根据获取的图像数据，提取其图像特征，再将所述图像特征通过片上总线写入特征缓存模块，同时，通过片上总线向多核处理器单元输出表示图像特征准备就绪的中断请求；所述特征缓存模块用于缓存所述第一计算加速单元提取到的所述图像特征；所述多核处理器单元用于通过片上总线接收所述中断请求，读取特征缓存模块缓存的所述图像特征，根据该图像特征，构建地图和更新位置。