[发明专利]优化运动轨迹的方法、控制装置、设备和计算机程序产品有效
| 申请号： | 201710709586.2 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107976930B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 斯特凡·奥哈;奥列格·施莱格尔;法比安·洛尔茨 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 总结地，本发明涉及一种优化运动轨迹(B1、B2)的方法、一种用于提供运动轨迹(B1、B2)的方法以及一种控制装置(SE)和设备(A)。运动轨迹(B1、B2)用于确定压机(1a、1b、1c)的工具(7a、7b)的运动和用于转移系统(3a、3b)的工件(5)的接纳元件(9)的运动。转移运动轨迹(B2)根据压机运动轨迹(B1)彼此同步。尤其通过同步点(P1、P2、P3、P4)的时间位移根据边界条件(RB)进行转移运动轨迹(B2)的同步。通过同步能够确定压机运动轨迹(B1)的偏移，使得能够通过设备(A)尽可能快速地加工工件(5)。 | ||
| 搜索关键词： | 优化 运动 轨迹 方法 控制 装置 设备 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
一种优化设备(A)中的运动轨迹的方法，其中所述设备(A)具有至少一个压机(1a、1b、1c)和多个转移系统，所述压机具有工具(7a、7b)，其中相应的所述工具(7a、7b)的运动通过各一个压机运动轨迹(B1)来描述，并且相应的所述转移系统的轨迹通过各一个转移运动轨迹(B2)来描述，其中所述运动轨迹的优化包括如下步骤：预设相应的所述转移运动轨迹(B2)，根据相应的所述转移运动轨迹(B2)预设同步点，其中第一同步点(P1)定义第一转移系统(3a)进入到所述压机并且第二同步点(P2)定义所述第一转移系统(9)从所述压机(1a、1b、1c)中离开以及第三同步点(P3)定义所述第二转移系统进入到所述压机(1a、1b、1c)中并且第四同步点(P4)定义所述第二转移系统(3b)从所述压机(1a、1b、1c)中离开，分别将时间点(t1、t2、t3、t4)与所述同步点相关联，在所述第一同步点(P1)和所述第二同步点(P2)之间定义第一时间范围(t_ein)，在所述第三同步点(P3)和所述第四同步点(P4)之间定义第二时间范围(t_aus)，在遵守边界条件的情况下逐步地将所述时间范围(t_ein、t_aus)缩短至最小时间(t_min)，根据所述最小时间(t_min)建立相应的所述压机运动轨迹(B1)。
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