[发明专利]一种非合作目标的相对位姿的测量方法有效
| 申请号： | 201710641640.4 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107449402B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 杨君;高学海;梁斌;王学谦;李顺枝 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01B11/00 |
| 代理公司： | 44223 深圳新创友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 方艳平<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非合作目标的相对位姿的测量方法，包括：选择具有等边三角形特征的待测对象作为非合作目标，建立基于单线结构光的视觉测量系统模型；提取待测对象的三条直线以及单线结构光与待测对象的交点，得到待测对象的五个特征点在所述图像坐标系的坐标；根据待测对象的几何约束条件，计算得到待测对象的五个特征点在相机坐标系上的坐标；根据距离平移不变性和待测对象的几何约束条件，计算得到待测对象的五个特征点在世界坐标系上的坐标，再代入到相机坐标系与世界坐标系的转换方程中，求解得到待测对象的相对位姿，即得到非合作目标的相对位姿。本发明通过单目视觉增加一个辅助线结构光源，实现对未知尺寸的三角形特征的相对位姿测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 合作 目标 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种非合作目标的相对位姿的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：选择具有等边三角形特征的待测对象作为非合作目标，建立基于单线结构光的视觉测量系统模型，其中所述单线结构光投射在所述待测对象的两条边上，所述视觉测量系统模型包括相机坐标系、图像坐标系、结构光坐标系和世界坐标系；/nS2：采用视觉相机拍摄得到含有所述待测对象和所述单线结构光的图像，提取所述待测对象的三条直线以及所述单线结构光与所述待测对象的两条边上的两个交点，得到所述待测对象的五个特征点在所述图像坐标系的坐标，其中所述待测对象的五个特征点包括所述待测对象的三个顶点以及所述单线结构光与所述待测对象的两条边相交的两个交点；/nS3：根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的关系、所述相机坐标系与所述结构光坐标系的关系以及所述待测对象的几何约束条件，计算得到所述待测对象的五个特征点在所述相机坐标系上的坐标；/nS4：根据距离平移不变性和所述待测对象的几何约束条件，计算得到所述待测对象的五个特征点在所述世界坐标系上的坐标，再代入到所述相机坐标系与所述世界坐标系的转换方程中，求解得到所述待测对象的相对位姿，即得到所述非合作目标的相对位姿。/n
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