[发明专利]一种自动化生产线任务调度方法

摘要

一种自动化生产线任务调度方法，利用以太网通信接口，采用TCP/IP协议组建网络连接，实现对数控机床、工业机器人和AGV的自动控制和调度。在上位机中建立主线程，针对生产管理系统下发的生产任务，开启子线程调度AGV到仓库搬运码放在统一工装上的待加工料板至数控机床前的专用AGV泊位，通过自动泊位完成卸载，并遣返AGV；子线程命令工业机器人完成向数控机床进行上料操作，在工业机器人上料完毕后启动数控机床，进行零件加工；数控机床完成零件加工后再由工业机器人将零件下料至原抓取位置，所有零件加工完成后，调度AGV将该批次已加工工件运送回仓库。

主权项

1.一种自动化生产线任务调度方法，其特征在于：调度对象包括数控机床、AGV和工业机器人；数控机床用于加工待加工料；AGV用于运输待加工料板或工件；工业机器人用于待加工料板上料或工件下料；具体调度方法如下：步骤S1、在上位机中基于windows平台建立一个主线程，将生产管理系统、数控机床、AGV、工业机器人、现场PLC作为节点，通过上述节点的IP和端口号，采用TCP/IP协议组建网络连接；其中主线程与生产管理系统、AGV、工业机器人、现场PLC采用基于TCP/IP协议的SOCKET通信方式，主线程与数控机床采用基于TCP/IP协议的数控机床SDK的连接函数；步骤S2、主线程实时接收来自生产管理系统的任务指令，对接收到的任务指令进行解析得到解析结果，然后开启一个新的子线程，将解析结果作为指令发送给子线程；解析结果包括：机床类型、机床编号、工业机器人编号、待加工料板的位置、待加工料板的加工顺序、加工数量、目标泊位、卸料泊位；步骤S3、子线程接收主线程下发的指令，首先命令AGV去库房装载待加工料板，装载完毕后运送至目标泊位，运送完毕后AGV返回待命点；然后命令工业机器人按待加工工件的顺序和编号进行待加工料板的上料；上料完成后，命令数控机床启动，数控机床加工待加工料板；数控机床加工完成，命令工业机器人将工件下料至待加工料板的原位置；该工件加工完成后，按上述步骤S3继续对下一工件进行上料、加工及下料操作，直至所有工件加工完毕；命令AGV到当前泊位，将已加工的工件运送回库房；步骤S4、主线程撤销该子线程，释放子线程占用的所有资源；所述AGV为复用小车，多个子线程同时对其有需求时，采用队列方式，先需要AGV的子线程先进队列，AGV优先响应队头需求，响应完毕后移除队列，然后响应队列中的下一个子线程；所述工业机器人为交叉工作模式，多个子线程同时对其有需求时，采用队列方式，工业机器人优先响应先发起任务的需求，需求任务完毕后移除队列，然后响应排列队列中的下一个任务需求。