[发明专利]一种柔性体仿生鱼及其驱动控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性体仿生鱼及其驱动控制方法，包括鱼尾推进单元、方向控制单元鱼尾推进单元包括可相对摆动的鱼身组件和鱼尾组件，鱼身组件中设置有驱动控制电路和电磁线圈组合，所述方向控制单元升降电机组和转向电机，升降电机组和转向电机的转轴上均设置有质量块，升降电机组和转向电机均连接有MEMS陀螺仪，MEMS陀螺仪、升降电机组、转向电机和电磁线圈分别与驱动控制电路相连，驱动控制电路包括依次相连的信号处理模块、光耦隔离模块、功率驱动模块，驱动控制电路还包括稳压电源模块、湿敏开关和蓝牙接收器。本发明可灵活、精确地实现仿生鱼的鱼上浮、下潜和左右转弯，而且可实现在水中多种模态的游动方式。

主权项

1.一种柔性体仿生鱼，包括鱼尾推进单元、方向控制单元，鱼尾推进单元包括可相对摆动的鱼身组件和鱼尾组件，其特征在于：所述方向控制单元包括设置在鱼身组件前端的鱼头组件，鱼头组件内设置有升降电机组和转向电机，升降电机组包括分别横置在鱼头组件左侧的左侧升降电机和横置在鱼头组件右侧的右侧升降电机，左侧升降电机的转轴朝向鱼头组件的左侧，右侧升降电机的转轴朝向鱼头组件的右侧，转向电机横置在升降电机组的前端，转向电机的转轴朝向鱼头组件的前方，右侧升降电机、左侧升降电机和转向电机的转轴上均设置有质量块，升降电机组中的两个质量块的重量和形状均相同，右侧升降电机、左侧升降电机和转向电机均连接有MEMS陀螺仪，MEMS陀螺仪、右侧升降电机、左侧升降电机、转向电机和电磁线圈分别与驱动控制电路相连。