[发明专利]一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法有效
| 申请号： | 201710535558.3 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN109199783B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;赵新刚;孙华宝;赵瑜;赵明 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/0488;A61B5/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法，采集胫骨前肌和腓肠肌处sEMG信号；采用滤波器对采集到的sEMG信号进行滤波，对滤波后的sEMG信号，进行特征值提取，并组成特征向量；利用LDA算法进行动作分类，得到不同的踝关节动作；根据分类的结果，选择对应的神经网络，并获得相对应肌肉活跃度，估计关节力矩；建立踝关节力矩与踝关节刚度的模型，估计踝关节刚度，进行刚度控制。本发明可以满足患者对可穿戴的踝关节设备的安全性、舒适性、抗干扰性的要求。而且对于不同康复情况的患者来说，不需要重新训练神经网络模型，只需要修改个别模型参数，方法简单，效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 semg 控制 踝关节 康复 设备 刚度 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用sEMG来控制踝关节康复设备刚度的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采集胫骨前肌和腓肠肌处sEMG信号；采用滤波器对采集到的sEMG信号进行滤波，对滤波后的sEMG信号，进行特征值提取，并组成特征向量；步骤2：利用LDA算法进行动作分类，得到不同的踝关节动作；步骤3：根据分类的结果，选择对应的神经网络，并获得相对应肌肉活跃度，估计关节力矩；步骤4：建立踝关节力矩与踝关节刚度的模型，估计踝关节刚度，进行刚度控制。
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