[发明专利]一种仿生球形结构无人机

摘要

本发明公开一种仿生球形结构无人机，具有便携可折叠、自动展开,多地形起降等优点。其中仿照瓢虫的翅翘结构对无人机的四分之一球状壳体进行优化设计，机臂壳体边缘较中间厚度较厚，在保证结构强度的基础上进行适当镂空处理，使得无人机壳体的整体重量最小化；独特的自动展开结构设计，使得无人机可以从折叠状态到展开状态迅速转换，从而保证无人机支持多种起飞方式；独特的机身外形及内部中空结构设计，除了保证无人机在折叠状态向展开状态过程中的姿态自稳，而且使得无人机可以在海面降落，并且无人机一部分处于水下状态，一部分浮在液面以上，方便无人机实现多次水面起降；无人机的旋翼采用多叶桨结构，充分利用无人机折叠状态的球形内部空间。

主权项

一种仿生球形结构无人机，其特征在于：包括机身、若干个机臂、与机臂数量相等的控制模块、电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块、限位模块、自动展开模块；所述机身分为上下两部分，机身上部为球冠状壳体(7)，其表面切除若干个安装槽用于和机臂安装配合，使无人机在折叠状态整体为球形，机身下部为流线型空心壳体(6)，流线型空心壳体(6)用于安装控制模块(3)、自动展开模块及电源模块(2)；所述机臂包含机臂壳体(1)、转轴、转轴安装孔(13)、电机(12)、多叶旋翼(11)，所述机臂壳体(1)为四分之一球面状，所述机臂壳体(1)边缘部分较中间部分厚，所述机臂壳体(1)进行镂空处理，所述电机(12)设置在机臂壳体(1)的弧面内，所述多叶旋翼(11)上的转轴与电机(12)的输出轴固连，所述机臂壳体(1)通过转轴与机身铰接，转轴安装于转轴安装孔(13)中，使得机臂壳体(1)能够相对机身绕转轴转动。所述控制模块与电源模块、信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块、自动展开模块以及各个机臂的电机电气相连，所述信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块及自动展开模块均设置在机身内，所述信号接收模块用于接收遥控器的命令并将其传递给控制模块；所述陀螺仪模块用于测量无人机相对与地面的姿态、加速度及角速度并将其传递给控制模块；所述气压定高模块用于测量飞行器的高度并将其传递给控制模块；所述控制模块用于根据信号接收模块、陀螺仪模块、气压定高模块的输入控制各个机臂的电机工作；所述自动展开模块包括直线舵机(5)、自锁卡盘(4)、对角拉力装置(8)以及自锁卡盘配合孔(9)，所述自锁卡盘(4)与直线舵机(5)固定连接且位于直线舵机(5)的下部，所述自锁卡盘配合孔(9)设置于机臂壳体(1)上，所述对角拉力装置(8)分别安装在处于对角线位置的两个机臂上，所述自锁卡盘(4)的上设有与自锁卡盘配合孔(9)相配合的圆柱形凸台。