[发明专利]一种离线小波降噪快速初始对准方法有效
| 申请号： | 201710406484.3 | 申请日： | 2017-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN107270937B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 孟翔飞;李鑫;朱培逸;丑永新;钱宇 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种离线小波降噪快速初始对准方法，使得高精度捷联惯性系统的初始粗对准时间进一步缩小，精度进一步提高。包括以下几个步骤：步骤一：传感器数据获取，包括光纤陀螺仪和石英挠性加速度计数据；步骤二，建立初始对准坐标系，包括初始载体坐标系、初始导航坐标系、初始地球坐标系、载体坐标系、导航坐标系、地球坐标系与惯性坐标系；步骤三：建立重力视运动矢量模型，构造离线小波降噪算法；步骤四：利用降噪滤波之后的重力视运动矢量，进行最优初始姿态的解算；步骤五：利用计算得到的最优初始姿态四元数，结合姿态矩阵链式法则，实现快速初始对准过程。本发明有效的提高了初始对准算法的计算精度与效率，应用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 离线 小波降噪 快速 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种离线小波降噪快速初始对准方法，其特征在于按照如下步骤进行：步骤一、传感器数据获取，包括光纤陀螺仪和石英挠性加速度计数据；步骤二、建立初始对准坐标系，包括初始载体坐标系、初始导航坐标系、初始地球坐标系、载体坐标系、导航坐标系、地球坐标系与惯性坐标系；步骤三、建立重力视运动矢量模型，构造离线小波降噪算法；步骤四、利用降噪滤波之后的重力视运动矢量，进行最优初始姿态的解算；步骤五、利用计算得到的最优初始姿态四元数，结合姿态矩阵链式法则，实现快速初始对准过程。
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