[发明专利]一种障碍物检测方法及系统

摘要

本发明公开一种障碍物检测方法及系统。所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据；将点云数据划分为Q个区域，包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对第1至第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取第1至第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合。采用本发明检测方法及系统，实现了三维点云数据的大规模压缩，大大降低了数据处理量；还进一步把环境划分为三部分：路面区域(可行区域)、静态障碍物区域、动态障碍物区域，为机器人的有效行为决策提供了更好的环境信息。

主权项

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取N线激光雷达扫描得到的点云数据，所述点云数据竖直方向坐标不同、水平面上的投影为N条平行直线；将所述点云数据划分为Q个区域，所述Q个区域包括第1区域、第2区域至第Q区域；依次对所述第1区域的点云数据、所述第2区域的点云数据至所述第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次获取所述第1区域的点云数据、所述第2区域的点云数据至所述第Q区域的点云数据中的障碍物的坐标；对所述障碍物的坐标数据进行体素化处理，得到动态障碍物的坐标集合和静态障碍物的坐标集合；所述依次对所述第1区域的点云数据、所述第2区域的点云数据至所述第Q区域的点云数据进行平面拟合，对应得到第1平面、第2平面至第Q平面，具体包括：利用四分位差法构造门函数压缩数据，确定第i区域点云数据的门上限和门下限；其中i＝1，2，……，Q；根据所述第i区域点云数据的门上限和所述门下限确定所述第i区域点云数据更新后的区域，所述第i区域点云数据更新后的区域为所述门上限和所述门下限之间的点云数据区域；根据所述第i区域点云数据更新后的区域，利用随机抽样一致性算法进行平面拟合，得到第i区域的初始平面；当i＝1时，将所述第i区域的初始平面确定为第i平面；当i>1时，判断第i区域的初始平面是否有效，得到第一判断结果；当所述第一判断结果表示是时，确定所述第i区域的初始平面为第i平面；当所述第一判断结果表示否时，判断第i+1区域的初始平面是否有效，得到第二判断结果；当所述第二判断结果表示是时，确定所述第i+1区域的初始平面为第i平面。