[发明专利]基于逆透视变换的车道线检测方法

摘要

本发明提供了一种基于逆透视变换的车道线检测方法，将照度不变变换与逆透视变换相结合进行车道线检测，可以有效解决复杂状况下车道线的快速检测；由于采用了逆透视变换，使得方法具有更高的准确率和更强的鲁棒性，在一些极端情况下，如路面中有大量阴影以及曝光过度的情况下，可以达到更好的效果。

主权项

一种基于逆透视变换的车道线检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：假设输入图像为IRGB＝(IR,IG,IB)，IR,IG,IB分别指输入图像的R、G、B通道，对输入图像按照如下公式进行变换，得到变换后的颜色空间r和b：r＝log(IR/IG)                             (1)b＝log(IB/IG)                             (2)步骤2：令照度独立角度lθ从0度至90度逐度连续变化，按照对每一个lθ计算得到一个灰度图像Igray；按确定最优的照度独立角度其中，L为灰度图像Igray的最大灰度级，Hθ(i)为图像中第i个灰度级对应的像素个数；再按照计算得到最终的照度不变变换后的灰度图像步骤3：按照事先定义好的道路位置在步骤2得到的灰度图像中提取标本小块图像，并计算其直方图；计算灰度图像中的任一大小与标本小块相同的小块图像的直方图，并计算其与标本小块图像直方图的协方差；将协方差最小的30％的小块归为道路区域；步骤4：使用泛洪填充算法对步骤3得到的道路区域进行优化，再利用形态学算法进行边缘检测，得到道路区域的边界，则边界内图像为道路区域图像；步骤5：对步骤4得到的道路区域图像进行逆透视变换，再进行边缘检测，得到二值图像；步骤6：利用Hough变换对二值图像进行计算，得到二值图像中直线可能存在的位置及其出现次数，选择出现次数最多的n个位置的直线为车道线，对二值图像中这些直线附近的点进行三次曲线拟合，得到n条曲线，即为检测出的车道线；一般取n为2，即检测左右两条车道线；所述的附近是指距离不超过3个像素。