[发明专利]基于路口的V2P避免碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于路口的V2P避免碰撞方法，其包括：一、确定博弈的参与者为车辆和行人，并将参与者分来，定义他们的通行策略集；二、分别求取路口车辆和行人的过街延误和风险支付建立V2P博弈模型；三、在延误、风险支付的基础上加入交通奖罚支付提高车辆的让行率；四、改进SEIR病毒传播模型，建立IEVRI模型分析交通参与者的心理，证明引入交通奖罚的必要性。本发明综合考虑了交通流中的人流量、车流量，人车从决策区到冲突区域的距离、速度，单位批次过街行人数量相对的势，再加入交通奖罚因素，建立V2P博弈模型，提升了道路交通安全的同时保障了通行效率。

主权项

1.一种基于路口的V2P避免碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、确定博弈的参与者为车辆和行人，定义行人和车辆的通行策略集，并将驾驶员和过街行人分类；步骤二、观测路口车辆，行人密度，人车从决策区到冲突区域的距离、速度、车速和单位批次过街行人的数量，分别求解V2P在路口采取不同通行策略的延误支付和风险支付，计算双方的总收益，建立V2P博弈模型，求得两者最优的通行策略组合；计算出的双方的总收益如下表：其中，D_p^*为行人延误支付D_p采用min‑max标准化处理后的结果，D_v^*为驾驶员延误支付D_v采用min‑max标准化处理后的结果，S_p^*为行人风险支付S_p采用min‑max标准化处理后的结果，S_v^*为驾驶员风险支付S_v采用min‑max标准化处理后的结果，α延误支付的权重，β为风险支付的权重，β＝1‑α；步骤三、引入交通奖罚支付，奖励在路口主动停车避让行人的驾驶员，处罚与行人抢道的驾驶员，重新计算双方的总收益，建立改进的V2P博弈模型，求得两者最优的通行策略组合；步骤四、建立IEVRI模型，分析交通参与者的心理，证明引入交通奖罚的必要性。