[发明专利]基于RGB‑D相机数据的物体及室内小场景恢复与建模方法

摘要

本发明的目的在于提供一种基于RGB‑D相机数据的物体及室内小场景恢复与建模方法，概括为该方法在进行RGB‑D深度数据(点云)配准建模中，将点到面和点到投影的约束条件综合起来应用于RGB‑D相机所获得的序列深度数据(点云)的精确配准，最后得到物体或者小场景的点云模型(.ply格式)，该模型可用于物体的量测及进一步CAD建模。本发明中的配准方法既考虑了点到投影算法的速度优势，也综合了点到切平面算法的精度优势，克服了传统点云配准方法速度慢、场景精度低的问题，可以快速、准确的找到源点云上某点在目标点云上的对应点，实现多视点云拼接。

主权项

一种基于RGB‑D相机数据的物体及室内小场景恢复与建模方法，其特征在于，利用RGB‑D相机对所需建模场景或物体进行连续帧深度数据(点云)获取构成闭环，对获得的数据处理步骤依次如下：①对深度数据(点云)进行双边滤波；②彩色影像特征点检测与图像匹配；③该方法在进行RGB‑D深度数据(点云)配准建模中，将点到面和点到投影的约束条件综合起来，并结合利用刚性运动一致性约束，确定相邻深度数据(点云)间的精确配准参数R、T；④将各相邻深度数据(点云)间的精配准参数应用于RGB‑D相机所获得的各序列深度数据(点云)间的精确配准，得到物体或者小场景的点云模型(.ply格式)，该模型可用于物体的量测及进一步CAD建模。