[发明专利]电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法

摘要

本发明公开了一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法，其中，硬件在环测试平台包括台架基体、驾驶环境模拟系统、路感反馈系统、上位机、目标机、数据采集卡以及待测整车分层控制系统；具体测试方法如下：1）建立整车模型、路面模型以及待测整车分层控制系统模型，2）形成待测整车分层控制系统；3）建立路感反馈控制模型；4）将整车模型写入到目标机中；5）输入控制信号；6）对整车模型输入转向、加速、制动参数；7）输出整车模型模拟的传感器信号；8）输出实时模拟动画；9）对待测整车分层控制系统进行评价及修改。本发明能够对驾驶环境、整车模型进行仿真，实现对“人‑车‑路”闭环控制系统进行硬件在环测试。

主权项

1.一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试方法，其特征在于：包括如下步骤：1）在上位机中建立整车模型及路面模型，同时，建立待测整车分层控制系统模型，其中，整车模型包括轮胎模型、车身模型、轮毂电机模型、电磁制动器模型、悬架模型、电控转向模型；所述待测整车分层控制系统模型包括整车动力学协调控制模型、转矩分配控制模型、路面识别模型、电磁制动控制模型、电控转向控制模型、驱动电机控制模型；对建立的模型进行离线仿真，然后评估该离线仿真的结果是否符合控制要求，若不符合控制要求，则对待测整车分层控制系统模型进行调整；2）将第1）步中建立的整车动力学协调控制模型、转矩分配控制模型、路面识别模型、电磁制动控制模型、电控转向控制模型、驱动电机控制模型分别写入到整车动力学协调控制器、转矩分配控制器、路面识别器、电磁制动控制器、电控转向控制器、驱动电机控制器中，形成待测整车分层控制系统；其中，所述路面识别器、转矩分配控制器、电磁制动控制器、电控转向控制器分别与整车动力学协调控制器连接，驱动电机控制器为四个，并同时与转矩分配控制器连接；3）建立路感反馈控制模型，并将该路感反馈控制模型写入到路感反馈控制器中，在驾驶仿真过程中提供转向阻力力矩及回正力矩；4）将整车模型写入到目标机中；5）驾驶员通过操作加速踏板、制动踏板、转向盘输入控制信号；6）加速踏板位移传感器、制动踏板位移传感器、转向盘转角传感器以及转向盘转矩传感器采集的信号经数据采集卡A/D转换后传入目标机中，实现对目标机中整车模型的转向、加速、制动参数输入；7）目标机输出整车模型模拟的传感器信号，并输入到待测整车分层控制系统中；待测整车分层控制系统根据该传感器信号，通过整车动力学协调控制器控制路面识别器、转矩分配控制器、电磁制动控制器、电控转向控制器以及驱动电机控制器协同工作；8）上位机根据目标机中整车模型的运行情况输出实时模拟动画；9）测试人员根据实时模拟动画显示的结果对待测整车分层控制系统进行评价及修改。