[发明专利]基于相交约束的纯旋转运动判定方法有效
| 申请号： | 201710318964.4 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107330911B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 武元新;蔡奇;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/33;G06T7/50 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种基于相交约束的纯旋转运动判定方法，包括以下步骤：步骤一：从双视图中提取正确的特征点对(x |
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| 搜索关键词： | 基于 相交 约束 旋转 运动 判定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于相交约束的纯旋转运动判定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：从双视图中提取正确的特征点对(xi,x′i),i＝1,2...,m，其中征点对的个数m≥4，xi和x′i分别为特征点对的归一化齐次坐标；步骤二：定义矩阵，取矩阵对应最小奇异值的奇异向量，并按照列的顺序从奇异向量构造3*3矩阵；步骤三：对3*3矩阵进行奇异值分解；步骤四：定义向量；步骤五：计向量中大于零的元素个数为p，若p/m落在以0.5为中心的某区间内，则断定为纯旋转运动；若p/m接近0或接近1，则断定为非纯旋转运动。
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