[发明专利]地图构建方法、装置、设备和系统有效
| 申请号： | 201710317642.8 | 申请日： | 2017-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN107145578B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 杨德刚 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;王怀章 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 公开了一种地图构建方法、装置、设备和系统。所述方法应用于可移动设备并且包括：接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体，所述语义实体是可能影响移动的实体；根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；以及根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图。因此，可以生成高精度语义地图。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 设备 系统 | ||
【主权项】：
一种地图构建方法，应用于可移动设备，所述方法包括：接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体，所述语义实体是可能影响移动的实体；根据所述可移动设备的绝对位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；以及根据所述语义实体及其属性信息来构建所述当前移动环境的实时语义地图。
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