[发明专利]一种采空区点云坐标修正方法

摘要

本发明提供一种采空区点云坐标修正方法，在获取激光扫描仪初始化的位姿参数和基准坐标的基础上，首先以与激光扫描仪所在空间直线垂直的水平空间直线为旋转轴作θ角度旋转，实现采空区水平倾斜点云坐标修正，再以激光扫描仪所在的空间直线的水平投影为旋转轴作α角度旋转，实现采空区侧向倾斜点云坐标修正。本发明通过修正点云坐标有效克服三维激光扫描仪探测采空区形成的空区点云存在水平倾斜和侧向倾斜两种不能反映真实采空区边界的问题，使修正后的点云坐标真实表达采空区真实边界，对修正的采空区点云进行三维重建形成采空区实体模型，对于采空区充填、邻近采场回采设计、矿柱爆破设计、回采贫损计算和附近工程布置等方面具有重要的参考意义。

主权项

一种采空区点云坐标修正方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1.根据采空区探测点云坐标及扫描仪的基准坐标，基于移动变换，获取采空区点云的相对坐标；S2.计算倾斜修正旋转轴的单位方向向量，基于旋转变换，获取采空区点云相对坐标的倾斜修正值；S3.根据采空区点云相对坐标的倾斜修正值，基于移动变换，获取采空区点云空间坐标。