[发明专利]同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置

摘要

本发明公开了一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈的外侧包裹有履带，所述变形轮部件包括变形电机和三根以上的支撑丝杆，所述变形电机位于轮圈的中部，所述支撑丝杆上通过螺纹配合安装有螺母接头，所述螺母接头与轮圈接触形成联动支撑，所述支撑丝杆均通过传动部件与所述变形电机的输出端相连并在变形电机驱动下转动，在所述支撑丝杆的转动过程中，所述螺母接头会在支撑丝杆上平移令轮圈改变形状。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。

主权项

一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈（1）、行进驱动机构和变形轮部件（2），所述轮圈（1）的外侧包裹有履带，其特征在于，所述变形轮部件包括变形电机（2）和三根以上的支撑丝杆（3），所述变形电机（2）位于轮圈（1）的中部，所述支撑丝杆（3）上通过螺纹配合安装有螺母接头（6），所述螺母接头（6）与轮圈（1）接触形成联动支撑，所述支撑丝杆（3）均通过传动部件与所述变形电机（2）的输出端相连并在变形电机（2）驱动下转动，在所述支撑丝杆（3）的转动过程中，所述螺母接头（6）会在支撑丝杆（3）上平移令轮圈（1）改变形状。