[发明专利]一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法

摘要

本发明公开了一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法，所述系统包括电子控制单元，与电子控制单元连接的摄像头、超声波传感器、触摸显示模块、电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统。所述方法为：电子控制单元接收到系统激活请求后，在车辆满足激活条件时根据车辆周围的障碍物信息，规划行车路径，同时确定当前行车的目标档位、目标速度和目标转角；然后与电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统交互，保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行车路径自动行驶。本发明能使车辆安全便捷的自动通过狭窄道路，避免发生碰撞事故。

主权项

1.一种实现汽车低速自动通过狭窄道路的方法，采用的系统包括安装在车辆四周的多个摄像头（1）、安装在车辆前后侧的多个超声波传感器（2）、电子控制单元（3）、触摸显示模块（4）、电动助力转向系统（5）、电子稳定系统（6）、发动机管理系统（7）、电子换挡系统（8）和电子驻车制动系统（9），所述的摄像头（1）、超声波传感器（2）都与电子控制单元（3）连接，电子控制单元（3）与触摸显示模块（4）连接，电子控制单元（3）通过CAN总线与电动助力转向系统（5）、电子稳定系统（6）、发动机管理系统（7）、电子换挡系统（8）、电子驻车制动系统（9）连接；其特征在于，所述方法包括：步骤一、电子控制单元（3）接收到系统激活请求后，判断车辆的当前状态是否满足激活条件，如果不满足，则退出，如果满足，则执行步骤二；步骤二、电子控制单元（3）根据摄像头（1）、超声波传感器（2）检测到的车辆周围的障碍物信息，规划行车路径，同时确定当前行车的目标档位、目标速度和目标转角，并在触摸显示模块（4）上显示车辆的当前状态；步骤三、电子控制单元（3）与电动助力转向系统（5）、电子稳定系统（6）、发动机管理系统（7）、电子换挡系统（8）和电子驻车制动系统（9）交互，保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行车路径自动行驶，在车辆通过狭窄道路后，使车辆停止，并通过触摸显示模块（4）提示驾驶人员接管车辆；在车辆自动行驶过程中，电子控制单元会根据障碍物的变化调整行车路径；其中，所述步骤三中电子控制单元（3）与电动助力转向系统（5）、电子稳定系统（6）、发动机管理系统（7）、电子换挡系统（8）和电子驻车制动系统（9）交互的具体过程为：第一步、电子控制单元（3）与电动助力转向系统（5）、电子稳定系统（6）、电子换挡系统（8）、电子驻车制动系统（9）建立握手，电子控制单元（3）请求电子稳定系统（6）建立预建压，电子稳定系统（6）根据该请求建立预建压后，电子控制单元（3）请求电子驻车制动系统（9）释放驻车制动，电子驻车制动系统（9）根据该请求释放驻车制动；第二步、电子控制单元（3）请求电子换挡系统（8）将档位切换至目标档位，电子换挡系统（8）根据该请求将档位切换至目标档位；第三步、电子控制单元（3）根据目标速度确定需求扭矩，并判断当前发动机管理系统（7）输出的发动机扭矩是否大于或者等于需求扭矩，如果是，则请求电子稳定系统（6）对车辆施加制动，电子稳定系统根据该请求对车辆施加制动，否则电子控制单元（3）与发动机管理系统（7）建立握手，请求发动机管理系统（7）增加扭矩，发动机管理系统根据该请求增加发动机扭矩；同时，电子控制单元（3）根据目标转角请求电动助力转向系统（5）调整车辆的转向角度，电动助力转向系统根据该请求调整车辆的转向角度，保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行车路径自动行驶；根据规划的行车路径，当需要停车时，电子控制单元（3）请求电子稳定系统（6）对车辆施加制动，如果电子稳定系统（6）无法完成制动请求，则电子控制单元（3）请求电子驻车制动系统（9）锁止驻车制动，电子驻车制动系统（9）根据该请求锁止驻车制动，然后退出，如果电子稳定系统（6）根据该请求对车辆施加制动并刹停车辆，则停车后，电子控制单元（3）判断车辆是否已通过狭窄道路，如果是，则电子控制单元（3）请求电子换挡系统（8）将档位切换至P档，电子换挡系统（8）根据该请求将档位切换至P档后，电子控制单元（3）请求电子驻车制动系统（9）锁止驻车制动，电子驻车制动系统（9）根据该请求锁止驻车制动，否则返回第二步。