[发明专利]一种自行走油气管道焊接装置

摘要

本发明公开了一种自行走油气管道焊接装置，包括末端运动组件（1）、车轮组合装置（2）、车轮组伸缩摇摆组件（3）、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）以及可折叠式焊枪组件（5）；所述的可折叠式焊枪组件（5）包括直线电机（5.1）、折叠架移动杆（5.2）、折叠架基座（5.3）、折叠杆（5.4）、折叠架末端短杆（5.5）、焊枪承载杆（5.6）、焊枪固定件（5.7）以及焊枪（5.8）；本发明是一种自行走油气管道焊接装置，该装置结构简单、操作灵活，能够在管道系统内全方位自如运动，快速到达指定位置，执行焊接任务；该装置能够实现拐弯、换道等复杂运动，同时可以有效防止坠落，还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道焊接需求。

主权项

一种自行走油气管道焊接装置，包括末端运动组件（1）、车轮组合装置（2）、车轮组伸缩摇摆组件（3）、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）以及可折叠式焊枪组件（5）；车轮组合装置（2）将四组末端运动组件（1）有机结合起来，组合成可以支撑管道内壁面并沿管道轴线运动的车轮组；车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）和六组车轮组伸缩摇摆组件（3）组合成自行走油气管道焊接机器人的主体姿态变换机构，车轮组伸缩摇摆组件（3）末端连接车轮组，从而构成能够在管道系统内全方位自如运动的运动装置，快速到达指定工作位置；所述的车轮组合装置（2）包括车轮伸缩保持杆（2.1）、车轮伸缩液压缸活塞杆（2.2）、车轮伸缩液压缸缸筒（2.3）以及车轮组合件（2.4）；车轮伸缩保持杆（2.1）、车轮伸缩液压缸活塞杆（2.2）以及车轮伸缩液压缸缸筒（2.3）均有四组，分别位于车轮组合件（2.4）的上、下、左、右四个侧面；车轮伸缩液压缸缸筒（2.3）与车轮组合件（2.4）焊接在一起，车轮伸缩液压缸活塞杆（2.2）与末端运动组件（1）中的叉形车轮架（1.8）焊接在一起；车轮伸缩保持杆（2.1）一组两根，一端焊接在叉形车轮架（1.8）两侧，另一端穿过车轮伸缩液压缸缸筒（2.3）上的对应通孔，以防止车轮伸缩液压缸活塞杆（2.2）相对于车轮伸缩液压缸缸筒（2.3）的转动；从而构成上、下、左、右四个方位均有可伸缩末端运动装置的车轮组，以实现支撑管道内壁面并沿其轴线的直线运动，同时四组末端运动组件（1）的伸缩运动相互独立；所述的可折叠式焊枪组件（5）包括直线电机（5.1）、折叠架移动杆（5.2）、折叠架基座（5.3）、折叠杆（5.4）、折叠架末端短杆（5.5）、焊枪承载杆（5.6）、焊枪固定件（5.7）以及焊枪（5.8）；直线电机（5.1）有两个，均通过螺栓固定在车轮组合件（2.4）上，折叠架基座（5.3）也通过螺栓固定在车轮组合件（2.4）上；一定数量的折叠杆（5.4）经销轴和开口销连接，组合成总体长度可变的折叠架；折叠架起始处的两个连接端，一个与折叠架基座（5.3）上的对应孔位经销轴和开口销连接，另一个与位于折叠架基座（5.3）槽形孔内的折叠架移动杆（5.2）连接，折叠架移动杆（5.2）两端又分别与直线电机（5.1）的输出轴轴孔连接并经螺母定位；折叠架末尾处的两个连接端分别与折叠架末端短杆（5.5）和焊枪承载杆（5.6）经销轴和开口销连接，折叠架末端短杆（5.5）的另一端又与焊枪承载杆（5.6）的中心孔经销轴和开口销连接；焊枪（5.8）穿过焊枪固定件（5.7）的对应孔位并经螺栓组固定，焊枪固定件（5.7）又与焊枪承载杆（5.6）螺栓固定；直线电机（5.1）输出轴的直线运动，带动折叠架移动杆（5.2）在折叠架基座（5.3）槽形孔的限定范围内移动，经曲柄滑块机构转换为折叠架的总体长度变换，进而实现焊枪（5.8）的位置与姿态变换，在运动时折叠收回以免损坏，工作时伸展开来，并结合车轮组伸缩摇摆组件（3）和车轮组伸缩液压缸姿态调整组件（4）灵活调整焊枪（5.8）的位置与姿态。