[发明专利]一种高精度绳索驱动装置

摘要

本发明公开了一种高精度绳索驱动装置，其特征包括：一对主体支架、一对支撑杆、绳索、绳索导引机构、万向导出机构、实时拉力测量机构和伺服驱动装置；在驱动过程中通过绳索导引机构保证绳索在刻槽卷筒上顺序缠绕或者释放，同时检测绳索上拉力，精确控制输出绳索拉力，并通过万向导出装置将绳索引导到目标工作位置。本发明的高精度绳索驱动装置能提高驱动绳索的位置控制精度和拉力控制精度；通过万向导出装置，减少其他附属引导设备，并提高装置的适用性和经济效益。

主权项

1.一种高精度绳索驱动装置，其特征包括：一对主体支架(2101)、一对支撑杆(2102)、绳索(2103)、绳索导引机构(2200)、万向导出机构、实时拉力测量机构(2300)和伺服驱动装置(2400)；所述绳索导引机构包括：一对支撑光轴(2204)、刻槽卷筒(2205)、传动丝杠(2208)、移动滑台(2207)、直线轴承(2206)、同步带(2202)、同步带从动轮(2203)与同步带主动轮(2201)；所述实时拉力测量机构包括：滑轮(2301)、拉压力测量传感器(2304)、滑轮支架(2302)、拉压力传感器支架(2306)以及旋转支架(2303)；所述万向导出机构包括：万向旋转支架(2501)、万向导出滑轮(2503)与轴销(2502)；所述伺服驱动装置包括：减速机(2401)和伺服电机(2402)；在所述一对主体支架(2101)之间的中心位置处设置有所述刻槽卷筒(2205)，在所述刻槽卷筒(2205)的下方设置有所述一对支撑杆(2102)；在所述刻槽卷筒(2205)的端轴上设置有所述同步带主动轮(2201)；在所述刻槽卷筒(2205)的上方设置有一对支撑光轴(2204)；在所述一对支撑光轴(2204)的上方之间设置有所述传动丝杠(2208)；在所述传动丝杠(2208)的端轴上设置有同步带从动轮(2203)；所述同步带从动轮(2203)与所述同步带主动轮(2201)之间通过所述同步带(2202)连接，并位于所述一对主体支架(2101)的前端支架上；在所述传动丝杠(2208)和一对支撑光轴(2204)上设置有移动滑台(2207)；在所述移动滑台(2207)的两侧通过直线轴承(2206)与所述一对支撑光轴(2204)相连接；在所述移动滑台(2207)上通过所述拉压力传感器支架(2306)设置有拉压力测量传感器(2304)，且所述拉压力测量传感器(2304)的水平面与所述移动滑台(2207)的安装平面平行；在所述移动滑台(207)的前端面，且与所述安装平面垂直的位置上设置有旋转支架(2303)；所述旋转支架(2303)与所述滑轮支架(2302)之间通过轴销连接；在所述滑轮支架(2302)的上端处设置有上通孔，所述上通孔通过轴销与所述拉压力测量传感器(2304)相连；在所述滑轮支架(2302)的下端处设置有下通孔，所述下通孔通过轴销与所述滑轮(2301)相连；在所述刻槽卷筒(2205)上缠绕有所述绳索(2103)，所述绳索(2103)垂直向上绕过所述滑轮(2301)后水平延伸至所述一对主体支架(2101)的前端支架外侧；在所述一对主体支架(2101)的后端支架外侧设置有减速机(2401)；所述减速机(2401)的输出轴通过轴键与所述刻槽卷筒(2205)的输入轴相连；所述减速机(2401)的输入轴通过联轴器与所述伺服电机(2402)相连；所述伺服电机(2402)驱动所述减速机(2401)顺时针或逆时针运动，并一起带动所述刻槽卷筒(2205)同步旋转，使得所述同步带主动轮(2201)通过同步带(2202)带动所述传动丝杠(2208)同步旋转，由所述传动丝杠(2208)驱动所述移动滑台(2207)沿着所述一对支撑光轴(2204)轴向前后运动，从而利用所述滑轮(2301)实现所述绳索(2103)能在所述刻槽卷筒(2205)上进行缠绕或释放。