[发明专利]一种基于控制策略的三维步态自我同步和自我稳定方法在审
| 申请号： | 201710244465.5 | 申请日： | 2017-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN106873614A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明中提出的一种基于控制策略的三维步态自我同步和自我稳定方法，其主要内容包括简单的倒立摆模型、定义虚拟约束、将控制策略用于周期性行走步态、利用垂直振荡稳定周期性行走步态、扩展到人形机器人的现实模型，其过程为，首先在简单的倒立摆模型中为组件对象模型的垂直位置定义虚拟约束，接着将引导自同步的控制策略用于组件对象模型恒定高度的周期性行走步态，再利用摆锤模型的组件对象模型的垂直振荡渐近地稳定周期性行走步态，最后将这些属性扩展到人形机器人的现实模型。本发明应用自同步的控制策略，提高了行走的速度、效能和适应环境的能力；同时，协调性更强，稳定性更高，更加有利于投入应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 策略 三维 步态 自我 同步 稳定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于控制策略的三维步态自我同步和自我稳定方法，其特征在于，主要包括简单的倒立摆模型(一)；定义虚拟约束(二)；将控制策略用于周期性行走步态(三)；利用垂直振荡稳定周期性行走步态(四)；扩展到人形机器人的现实模型(五)。
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