[发明专利]一种可快速行走的假肢机械足

摘要

本发明提供一种可快速行走的假肢机械足，包括大腿固定筒、粘链、第一伺服电机、圆环架、连接板A、连接板B、第二伺服电机、电缸A、电磁铁、铰支座、导轨等，其特征在于：所述的大腿固定筒是一个锥形筒，其上面开口大，下面小，大腿固定筒侧面设有一个半圆弧槽，在半圆弧槽中安装有一个粘链，粘链一端铰接在半圆弧槽一端，粘链的另一端穿过半圆弧槽另一端设置的扣环，粘链用于将大腿固定住；本发明通过设置圆环架可以让小腿锥形筒相对于大腿固定筒在两个垂直方向上摆动，增加了机械足的灵活性。

主权项

1.一种可快速行走的假肢机械足，包括大腿固定筒（1）、粘链（2）、第一伺服电机（3）、圆环架（4）、连接板A（5）、连接板B（6）、第二伺服电机（7）、电缸A（8）、电磁铁（9）、铰支座（10）、导轨（11）、滑块（12）、电缸B（13）、支撑杆（14）、销轴（15）、直流电机（16）、轮子（17）、球铰连杆（18）、压缩弹簧（19）、脚底平板（20）、横向支架（21）、小腿锥形筒（22），其特征在于：所述的大腿固定筒（1）是一个锥形筒，其上面开口大，下面小，大腿固定筒（1）侧面设有一个半圆弧槽，在半圆弧槽中安装有一个粘链（2），粘链（2）一端铰接在半圆弧槽一端，粘链（2）的另一端穿过半圆弧槽另一端设置的扣环，粘链（2）用于将大腿固定住；大腿固定筒（1）底部固定有两个连接板A（5），小腿锥形筒（22）顶部设有两个连接板B（6），连接板A（5）和连接板B（6）通过圆环架（4）铰接在一起，圆环架（4）的外周上均布有四个轴，其中两个相对的轴分别与两个连接板B（6）铰接在一起，另外两个相对的轴分别与两个连接板A（5）铰接在一起，在四个铰接处各安装有一个第一伺服电机（3），其中两个第一伺服电机（3）固定在连接板A（5）外侧，另外两个分别固定在连接板B（6）外侧，四个第一伺服电机（3）的电机轴分别与圆环架（4）外围的四个轴通过弹性联轴器连接；在小腿锥形筒（22）的外侧设有一个竖直方向的导轨（11），导轨（11）上滑动安装着滑块（12），滑块（12）左右两侧各设有一个销轴（15），每个销轴（15）上转动安装着一个支撑杆（14），支撑杆（14）上有一个矩形滑槽，在导轨（11）中下部位置设有一个横向支架（21），横向支架（21）两端各设有一个销轴（15），每个销轴（15）与对应侧的支撑杆（14）的矩形槽滑动配合，在导轨（11）的底部竖直向上安装有一个电缸B（13），电缸B（13）的活塞杆上端部与滑块（12）固定连接，通过电缸B（13）控制滑块（12）上下滑动；在支撑杆（14）的下端部外侧设有一个直流电机（16），直流电机（16）的电机轴上设有一个轮子（17）；在小腿锥形筒（22）下部设有一个铰支座（10），在脚底平板（20）上方同样设有一个铰支座（10），小腿锥形筒（22）和脚底平板（20）之间通过球铰连杆（18）连接，球铰连杆（18）两端分别安装在两个铰支座（10）中，球铰连杆（18）的外侧均布有三个压缩弹簧（19），压缩弹簧（19）的上端部与小腿锥形筒（22）底部固定连接，压缩弹簧（19）的下端部与脚底平板（20）固定连接；小腿锥形筒（22）的内侧设有两个铰支座（10），每个铰支座（10）上都铰接安装着一个电缸A（8），电缸A（8）的转动通过安装在铰支座（10）侧面的第二伺服电机（7）控制，第二伺服电机（7）的电机轴与电缸A（8）的转轴连接，电缸A（8）的伸缩杆前端固定有一个电磁铁（9）。