[发明专利]一种假肢机械手

摘要

本发明提供一种假肢机械手，包括外壳、颈部孔、伺服电机A、电缸A、电缸B、固定块、铰支座A、机械臂、机械手，其特征在于：所述的外壳为长方形结构，外壳顶部中间位置设有一个颈部孔，外壳两侧各设有一个伺服电机A，伺服电机A的电机轴端部安装有一个圆盘，圆盘的外侧设有两个固定块和两个铰支座A，每个固定块上安装有一个电缸A，每个铰支座A上铰接安装有一个电缸B；电缸A和电缸B前端通过四个销轴与机械臂的套筒铰接；本发明通过设置外壳作为机械臂的载体，可以为双臂截肢的患者提供两个操作灵活的机械臂。

主权项

1.一种假肢机械手（9），包括外壳（1）、颈部孔（2）、伺服电机A（3）、电缸A（4）、电缸B（5）、固定块（6）、铰支座A（7）、机械臂（8）、机械手（9），其特征在于：所述的外壳（1）为长方形结构，外壳（1）顶部中间位置设有一个颈部孔（2），外壳（1）两侧各设有一个伺服电机A（3），伺服电机A（3）的电机轴端部安装有一个圆盘，圆盘的外侧设有两个固定块（6）和两个铰支座A（7），每个固定块（6）上安装有一个电缸A（4），每个铰支座A（17）上铰接安装有一个电缸B（5）；每个电缸A（4）和每个电缸B（5）前端均通过一个销轴（813）与机械臂（8）的套筒（801）铰接，所述的机械臂（8）包括套筒（801）、从动齿轮（802）、后圆盘（803）、复位弹簧A（804）、电缸C（805）、球铰连杆（806）、伺服电机B（807）、主动齿轮（808）、电缸D（809）、前圆盘（810）、伺服电机C（811）、推动块（812）、销轴（813）、安装块（814），所述的套筒（801）的外侧设有一个矩形槽，矩形槽前部设有一个安装块（814），安装块（814）后部安装有一个电缸D（809），电缸D（809）的端部安装有推动块（812），推动块（812）位于矩形槽中，推动块（812）的内侧设有一个滑槽，安装块（814）前端安装有一个伺服电机B（807），伺服电机B（807）的电机轴端部安装有主动齿轮（808）；所述的从动齿轮（802）滑动安装在套筒（801）内部，主动齿轮（808）和从动齿轮（802）啮合，从动齿轮（802）的后部设有一个凸缘，凸缘卡在推动块（812）的滑槽中，通过电缸D（809）控制从动齿轮（802）前后移动，通过伺服电机B（807）带动从动齿轮（802）转动，从动齿轮（802）前端安装有一个后圆盘（803），后圆盘（803）中心位置设有一个球铰支座，后圆盘（803）前端设有一个前圆盘（810），前圆盘（810）后部也设有一个球铰支座，前圆盘（810）和后圆盘（803）之间通过球铰连杆（806）连接，球铰连杆（806）外围交叉均布三个复位弹簧A（804）和三个电缸C（805），复位弹簧A（804）两端和前圆盘（810）、后圆盘（803）之间固定连接，电缸C（805）两端和前圆盘（810）、后圆盘（803）之间通过球铰连接，前圆盘（810）前端设有伺服电机C（811），伺服电机C（811）前端设有机械手（9），所述的机械手（9）包括导轨（901）、电缸E（902）、滑块A（903）、手指单元、转动关节B（909）、铰支座D（915），所述的手指单元包括转动支架（905）、铰支座B（906）、电缸F（907）、摆动架（908）、复位弹簧B（910）、滑块B（911）、档杆（912）、电缸G（913）、铰支座C（914），所述的导轨（901）安装在伺服电机C（811）的电机轴前端，导轨（901）上滑动安装有两个滑块A（903），滑块A（903）通过安装在导轨（901）上的电缸E（902）驱动，每个滑块A（903）前端安装有一个铰支座D（915），铰支座D（915）与转动支架（905）一端通过转动关节A（904）连接，转动支架（905）上下两端各转动连接有一个摆动架（908），摆动架（908）上设有一个滑槽，滑槽中滑动安装着两个滑块B（911），两个滑块B（911）通过一个电缸G（913）连接，每个滑块B（911）上端部都与一个档杆（912）一端铰接，两个档杆（912）的另一端铰接在一起，每个滑块B（911）的外侧还连接着一个复位弹簧B（910），复位弹簧B（910）的外端部与摆动架（908）的外端部连接，摆动架（908）的外部固定安装有一个铰支座C（914），转动支架（905）外侧固定安装有两个铰支座B（906），所述的电缸F（907）一端与铰支座C（914）铰接，另一端与铰支座B（906）连接，转动支架（905）外端部通过转动关节B（909）与另一个手指单元的转动支架（905）连接。