[发明专利]一种车道线检测方法

摘要

本发明公开一种车道线检测方法，包括以下步骤采集道路图像，图像分辨率为I*Y；图像预处理对采集到的道路图像进行预处理，去除干扰信息，加强车道线信息；Hough变换直线检测采用Hough变换检测经过预处理的图像中的直线；去除干扰线根据车道线的角度和灰度值去除干扰线；显示已检测到的车道线。本方法在图像预处理阶段能够动态并快速地计算出感兴趣区域的分界线，在车道线确认时根据车道线角度和灰度值去除干扰线，达到实时准确地识别车道线的要求。

主权项

一种车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：A、采集道路图像，图像分辨率为I*Y；B、图像预处理：对采集到的道路图像进行预处理，去除干扰信息，加强车道线信息；C、Hough变换直线检测：采用Hough变换检测经过预处理的图像中的直线；D、去除干扰线：根据车道线的角度和灰度值去除干扰线；E、显示已检测到的车道线；所述步骤B进行图像预处理的过程为：B2、对步骤A采集到的彩色图像进行灰度化，得到灰度图像；B3、采用3*3卷积核对灰度图像进行中值滤波；B4、二值化，阈值Threshold为150，Pixel(x,y)=255,Pixel≥Threshold0,Pixel<Threshold]]>B5、膨胀处理：采用3*3矩阵，内核中心点为(‑1,‑1)，膨胀迭代1次；B6、腐蚀处理：采用3*3矩阵，内核中心点为(‑1,‑1)，腐蚀迭代1次；B7、将道路图像划分为感兴趣的道路区域和非感兴趣的背景区域，去除非感兴趣区域，保留感兴趣区域；B8、边缘检测过程中，使用Canny算子进行提取边缘。