[发明专利]一种基于轨迹球和多编码器的起重机摆角计算方法有效
| 申请号： | 201710121086.7 | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN106865417B | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 王天雷;何楚平;傅蓉;贺跃帮;梁淑芬;杨庆强 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/06;G06F17/50 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 529000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹球和多编码器的起重机摆角计算方法，通过利用多个编码器同时测量在钢丝绳的带动下而进行转动的轨迹球的转动角度，分别得到轨迹球在x轴线上的转动角度和在y轴线上的转动角度，并据此计算出钢丝绳的摆动幅度、频率和方向等各种摆角数据，从而能够利用这些摆角数据对钢丝绳进行反向控制达到防摆的目的，从而提高起重机搬运货物的工作效率，有效降低货物出现损害的情况以及消除人员受伤害的风险隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹球 摆角 转动 钢丝绳 起重机 多编码器 摆动幅度 搬运货物 反向控制 风险隐患 工作效率 编码器 防摆 测量 货物 伤害 损害 | ||
【主权项】：
1.一种基于轨迹球和多编码器的起重机摆角计算方法，其特征在于：包括以下步骤：A、利用处于x轴线上的第一编码器(45)和第二编码器(46)，以及处于y轴线上的第三编码器(47)和第四编码器(48)，同时测量跟随钢丝绳(2)的摆动而转动相同角度的轨迹球(43)的转动角度，分别得到归属于格雷码的第一摆角编码α1、第二摆角编码α2、第三摆角编码α3和第四摆角编码α4；B、第一摆角编码α1、第二摆角编码α2、第三摆角编码α3和第四摆角编码α4分别传输给单片机；C、单片机利用格雷码与转动角度之间的关系，解码得到第一转角θ1、第二转角θ2、第三转角θ3和第四转角θ4；D、求取第一转角θ1和第二转角θ2的平均值，得到轨迹球(43)在x轴线方向上的转动角度，即得到钢丝绳(2)在x轴线方向上的x轴摆角；E、求取第三转角θ3和第四转角θ4的平均值，得到轨迹球(43)在y轴线方向上的转动角度，即得到钢丝绳(2)在y轴线方向上的y轴摆角；F、结合钢丝绳(2)的x轴摆角和y轴摆角，计算出钢丝绳(2)的摆动幅度、频率和方向等各种摆角数据。
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