[发明专利]一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。

主权项

1.一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统，其特征在于，包括：视觉系统、起吊平台(9)、控制系统(17)和安装在集装箱的对接角件(2、3、4、5)；视觉系统由图像采集设备和图像处理系统(16)组成；其中，起吊平台为四自由度平台，可以进行直角坐标系中X、Y、Z三个方向的平移运动，以及绕Z轴的旋转运动；图像采集设备为2个，包括摄像机A(10)和摄像机B(11)，通过支撑架安装在起吊平台顶部的2个顶角处，并分别位于起吊平台顶面一条边的两端，用于采集对接角件的图像并传送给图像处理系统；摄像机A、摄像机B的光轴与所在起吊平台角位置上的对接部位的轴线四者在同一平面内；摄像机A、摄像机B的光轴与所在起吊平台角位置上的对接部位的轴线之间具有相同角度α；图像处理系统，用于对所接收图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；所述运动参数包括起吊平台的旋转参数θ和三个方向的平移参数△X、△Y、△Z；控制系统，用于根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。