[发明专利]基于人工标志的单目多目标识别与定位方法有效
| 申请号： | 201710017616.3 | 申请日： | 2017-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN106683137B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 缪燕子;李晓东;周笛;金鑫;卜淑萍;许红盛;金慧杰 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46 |
| 代理公司： | 32205 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 华德明 |
| 地址： | 221116 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工标志的单目多目标识别与定位方法。本方法包括以下步骤：对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；对二值图预处理后提取轮廓；对每个轮廓进行椭圆拟合，对形状不符合要求的椭圆进行剔除；椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；计算每个四边形的评价系数 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 标志 多目标 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于人工标志的单目多目标识别与定位方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：/nS1、对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；/nS2、对二值图预处理后提取轮廓；/nS3、对每个轮廓进行椭圆拟合，对不符合预设条件的椭圆进行剔除；/nS4、将椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；/nS5、计算每个四边形的评价系数e；/nS6、分析评价系数e，进行多目标选取；/nS7、将多目标选取后的四边形的4个顶点作为特征点，使用迭代法求解PnP，依次获得相机相对每个标志的三维位姿；/n步骤S5中，两个椭圆的角度差为Δθ，椭圆中心连线所在直线角度为
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