[发明专利]基于八邻域深度差的点云边缘提取方法

摘要

本发明涉及一种基于八邻域深度差的点云边缘提取方法，先根据目标特征的点云，对每个点沿深度方向进行垂直投影并对投影点进行栅格划分，计算出每个栅格内投影点所对应深度的平均值作为该栅格的深度值；然后比较每个栅格与其八邻域栅格的深度差，根据深度差判断该栅格内是否存在边缘点，并采用排列法从栅格内筛选出点云边缘点。本发明对含有非孔洞和空洞的两种典型点云数据有很好的提取效果。

主权项

1.基于八邻域深度差的点云边缘提取方法，其特征在于：先根据目标特征的点云，对每个点沿深度方向进行垂直投影并对投影点进行栅格划分，计算出每个栅格内投影点所对应深度的平均值作为该栅格的深度值；然后比较每个栅格与其八邻域栅格的深度差，根据深度差判断该栅格内是否存在边缘点，并采用排列法从栅格内筛选出点云边缘点；采用Kinect传感器和Atos扫描仪获取的点云数据，具体步骤为：(1)对获取的点云数据沿深度方向垂直投影：对沿深度方向获取的单面点云数据，沿深度方向进行投影；(2)对投影点进行栅格数据组织：对于投影点，统计其横纵坐标最小与最大的四个值，根据栅格的划分次数，计算出单个栅格的大小，然后将各投影点分配到各个栅格且进行编号；(3)计算栅格的深度差：根据编号的任意栅格，统计栅格内投影点数目，若投影点数目为零，则将该栅格的深度值设定零；若栅格内投影点数目大于零，则将投影点所对应的深度值进行加权平均，将加权平均值作为该栅格的深度值；(4)比较栅格与八邻域栅格的深度差：对每个栅格进行判断，若该栅格的深度值不为零，计算其与八邻域栅格里每个栅格的深度差，若存在深度差大于设定阈值，则该栅格为存在边缘点栅格；(5)栅格内点云边缘点筛选：对于存在边缘点的栅格，统计出栅格内投影点个数，然后对投影点所对应的深度值进行升序排列；当投影点个数为奇数，栅格边缘点为中间位置所对应的投影点；当投影点个数为偶数，该栅格边缘点为中间两个值所对应的任一投影点，根据投影点提取其所对应的三维点。