[发明专利]电动机控制装置

摘要

本发明公开了一种电动机控制装置。在电动机控制装置中，速度前馈控制部(24)包括：速度侧加速度输入部，其输出所接收的高阶指令加速度作为速度侧加速度输出；速度侧速度输入部，其输出所接收的高阶指令速度作为速度侧速度输出；速度侧边界速度输入部，其被准备成分别与边界速度对应，并且输出来自与高阶指令速度对应的速度侧边界速度输入部的速度侧边界速度输出，边界速度是通过划分限定速度范围而获得的预设相邻速度范围的边界处的速度；速度侧第一权重学习部，其根据速度偏差来改变速度侧第一学习权重，速度侧第一学习权重分别与速度侧第一输出对应；以及速度侧输出部，其输出通过对速度侧第一乘积值进行求和获得的值作为第二暂定指令电流。

主权项

一种电动机控制装置，被配置成通过使用电动机和位置检测单元来控制受控对象的位置，所述电动机使所述受控对象的位置移动，所述位置检测单元检测与所述电动机相关的位置，所述电动机控制装置的特征在于包括：位置偏差计算部(10)，其计算位置偏差，所述位置偏差是对于所述电动机的指令位置与基于来自所述位置检测单元的检测信号的实际位置之间的偏差；位置反馈控制部(11)，其根据所述位置偏差来执行反馈控制并且输出第一暂定指令速度；速度偏差计算部(20)，其计算速度偏差，所述速度偏差是对于所述电动机的包括所述第一暂定指令速度的低阶指令速度与基于来自所述位置检测单元的所述检测信号的实际速度之间的偏差；速度反馈控制部(21)，其根据所述速度偏差来执行反馈控制并且输出第一暂定指令电流；速度前馈控制部(24)，其根据与所述低阶指令速度不同的高阶指令速度来执行前馈控制并且输出第二暂定指令电流；电流相加计算部(25)，其将所述第一暂定指令电流与所述第二暂定指令电流相加并且输出指令电流；以及电流输出部(43)，其基于所述指令电流输出用于所述电动机的驱动电流，其中，所述速度前馈控制部(24)包括：速度侧加速度输入部，其接收高阶指令加速度并且输出所接收的高阶指令加速度作为速度侧加速度输出；速度侧速度输入部，其接收所述高阶指令速度并且输出所接收的高阶指令速度作为速度侧速度输出；多个速度侧边界速度输入部，所述多个速度侧边界速度输入部被准备成分别与多个边界速度对应，接收所述高阶指令速度，并且输出来自与所述高阶指令速度对应的速度侧边界速度输入部的速度侧边界速度输出，所述多个边界速度是多个预设相邻速度范围的边界处的速度，所述多个预设相邻速度范围是通过对相对于所述高阶指令速度的速度范围被限定的限定速度范围进行划分而获得的；速度侧第一权重学习部，其根据所述速度偏差来改变多个速度侧第一学习权重，所述速度侧第一学习权重分别与速度侧第一输出对应，所述速度侧第一输出包括所述速度侧加速度输出、所述速度侧速度输出和所述速度侧边界速度输出；以及速度侧输出部，其输出通过对多个速度侧第一乘积值进行求和而获得的值作为所述第二暂定指令电流，所述多个速度侧第一乘积值是通过将所述速度侧第一输出与分别对应于所述速度侧第一输出的所述速度侧第一学习权重相乘而获得的。